turbo pmac clipper(turbo pmac2 eth-lite) 是一款具備全部turbo pmac特征的，設(shè)計用于對成本極端敏感的應(yīng)用控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性價比優(yōu)點的多軸控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有ethernet、usb和rs232 通訊接口以及內(nèi)置 i/o。 clipper 控制器不僅采用了一顆完整的turbo pmac2-cpu而且提供了一個四軸伺服或步進(jìn)控制加32個數(shù)字i/o 點的Zui小配置，控制軸數(shù)包含八軸及十二軸，i/o可以擴(kuò)展。
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turbo pmac clipper 特性
硬件特征：
? 80 mhz dsp56303 turbo pmac cpu；
? 256k x 24 用戶sram；
? 1m x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
? 采用Zui新發(fā)布的固件版本；
? rs-232串口；
? 100mbps ethernet 以太網(wǎng)接口；
? 4通道軸接口電路，每一個包括：
▼在板模擬量±10v（12位）輸出；
▼在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
▼3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號輸入；
▼5個標(biāo)志信號輸入（限位，回零，報警等），2個標(biāo)志信號輸出（使能等）；
▼uvw ttl-level “霍爾”輸入;
? 50-pin idc 插頭用于放大器/編碼器接口
? 34-pin idc 插頭用于標(biāo)志信號接口
? 4-pin molex 插頭用于電源輸入(5v, +/-12v, gnd)(+/-12v 只用于需要模擬量輸出或輸入時)
? pid/陷波/前饋伺服算法。
? 在板提供32個通用的ttl-等級i/o點:
▼16點多路復(fù)用器端口,兼容delta tau i/o附件
▼16點“opto”端口,兼容opto 22形式的i/o模塊
? 兩個手輪端口，每一個:
▼支持正交編碼器輸入;
▼支持脈沖頻率調(diào)制pfm或脈沖寬度調(diào)制pwm脈沖對輸出。
軟件特性
運動控制特性
? 支持s曲線加減速的直線插補(bǔ)；
? 支持s曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
? 點到點快速運動；
? 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
? 三次隱式樣條插補(bǔ)hermite-spline (pvt)；
? 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
? 交互式手動運動（手輪）；
? 運動前瞻控制（lookahead）。
伺服特性
? 獨立的數(shù)字pid反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
? 2路陷波濾波器；
? 低通濾波器；
? pid參數(shù)可隨時任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多極點擴(kuò)展伺服算法；
? 支持用戶定義伺服算法。
換相特性
? 交流伺服電機(jī)的正弦換相
? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
? 數(shù)字電流環(huán)（使用pwm輸出時）(只適用pmac2)
補(bǔ)償特性
? 位置補(bǔ)償(1d & 2d)；
? 力矩補(bǔ)償；
? 反向間隙補(bǔ)償；
? 刀具半徑補(bǔ)償。
安全特性
? 硬件的和軟件限位；
? 放大器使能/報警交換信號；
? 跟隨誤差報警；
? 整合電流極限；
? 編碼器計數(shù)缺失報警（一些版本）；
? 看門狗計時器；
? 程序和通信校驗。
計算特性
? 實時多任務(wù)系統(tǒng)；
? 48位浮點數(shù)編程；
? 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
? 自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
? ab相正交編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉(zhuǎn)變壓器；
? 電位計；
? lvdts，rvdts；
? 并行數(shù)字編碼器；
? mldts；
? 串行編碼器（例如：ssi）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性
? 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
? 可分離運行程序的坐標(biāo)系；
? 支持多個電機(jī)的坐標(biāo)系；
? 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
? 主從跟隨/電子齒輪；
? 電子凸輪（需要編程支持）。
運動程序特性
? 程序語言；
? 自動按順序執(zhí)行運動；
? 使用用戶工程單位編程；
? 運動的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
? 支持g代碼，和代碼擴(kuò)展。。
plc程序特性
? 與運動程序異步；
? 與硬件plc一樣控制i/o；
? 脫機(jī)運行時，作為支持平臺；
? 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
? 伺服比例行程安排；
? 數(shù)據(jù)報告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。
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可選附件：
· 軸接口板
acc-1p- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和i/o擴(kuò)展接口板
acc-8es- 4 通道模擬量輸出接口板
acc-8fs- 4 通道數(shù)字pwm輸出接口板
· 反饋接口板
acc-1p- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和i/o擴(kuò)展接口板
acc-51s- x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
acc-8ts- acc-28b附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板
· 數(shù)字i/o接口板
acc-1p- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和i/o擴(kuò)展接口板
軟件：
· tools and libraries
pmac hmi pro2 designer software
· development software
pmac executive pro2 suite(pmac plot pro2、pmac tuning pro2 ......)
· tools and libraries
pmac communications library (pcomm server pro2)
pmac communications library for vb/c++ linkable software
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伺服電機(jī) ; 驅(qū)動器 ; 運動控制卡 ; 精密平臺 ; 光柵尺 ; 直線單元 ; 直線電機(jī) ; 力矩電機(jī)
技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務(wù)；貨物進(jìn)出口、技術(shù)進(jìn)出口、代理進(jìn)出口；銷售機(jī)械設(shè)備、電子產(chǎn)品、計算機(jī)、軟件及輔助設(shè)備、金屬材料、通訊設(shè)備、五金交電、家用電器；工程和技術(shù)研究與試驗發(fā)展；產(chǎn)品設(shè)計；應(yīng)用軟件服務(wù)；基礎(chǔ)軟件服務(wù)；組裝計算機(jī)；計算機(jī)系統(tǒng)服務(wù)；技術(shù)檢測。(依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后依批準(zhǔn)的內(nèi)容開展經(jīng)營活動。)
北京艾瑪特科技有限公司旨在以誠信務(wù)實，創(chuàng)新高效的精神，提供全方位的運動控制產(chǎn)品、解決方案及服務(wù)。艾瑪特不僅是全球知名運動控制產(chǎn)品的分銷商，同時也是專業(yè)系統(tǒng)集成商和全線運動控制產(chǎn)品供應(yīng)商、服務(wù)商。我們可以提供測量反饋——機(jī)械傳動——驅(qū)動控制——應(yīng)用軟件——系統(tǒng)開發(fā)——機(jī)床等多種解決方案。北京艾瑪特科技有限公司將成為涵蓋運動控制產(chǎn)品、應(yīng)用軟件服務(wù)以及供應(yīng)鏈服務(wù)于一體的工業(yè)自動化服務(wù)企業(yè)。艾瑪特始終堅持“引領(lǐng)科技時尚，成就客戶價值”的經(jīng)營理...