擁有卓越的運動及編程能力

acr控制平臺支持廣泛的運動控制應(yīng)用，為機器設(shè)計

師提供了前所未有的靈活性。從單軸點對點的運動

控制到高性能的多任務(wù)編程控制的多軸圓弧插補，

都能從派克的acr控制平臺上找到答案。

· 可同時處理多任務(wù)，多達24個程序可以并行執(zhí)行

· 多重坐標(biāo)系統(tǒng)

· 8軸插補，可以采取任何組合形式

· 動態(tài)運動參數(shù)改變

· 分段電子凸輪。

· 電子齒輪，實時相位調(diào)整

· 線性，圓弧，螺旋插補

派克parker自動切線及平行工具對齊

· 可中斷的運動

· 模擬或者數(shù)字反饋

· 雙重回路反饋

· 龍門架互鎖

· 資料記錄及回放

· 背隙及絲杠補償功能

通信特征

支持ethernet tcp/ip 10/100 base-t, ethernet/ip,

usb2.0, rs232, rs485, 及canopen接口，確保其支

持大多數(shù)其他的設(shè)備，包括pcs, plcs, 拓展輸入/輸

出及hmis。

支持多通道同時通訊，在pc及plc的連通上給我們

的用戶提供眾多選擇。

派克acr 控制解決方案

· acr9000 多軸控制器

· 一到八軸，伺服或者步進

· acr ethernet powerlink運動總線控制器

· 1-16軸，伺服或者步進

· （更多細節(jié)信息，參閱23頁）

· aries 控制器

·單軸伺服驅(qū)動/控制器

運動控制器

更多信息請聯(lián)系銷售工程師：于洪超 acr9000控制平臺

222

多軸運動控制多軸運動控制

acr9000運動控制器

aries數(shù)字伺服驅(qū)動

派克parker acr控制平臺

特征

· 多達八軸的伺服或者步進控制

· 先進的多任務(wù)控制器，多達24個程序同時并行執(zhí)行

· 8軸插補，可以采取任何組合形式

· 10/100 base-t以太網(wǎng)

· usb 2.0

· ethernet/ip兼容性

· 支持ssi接口的值編碼器

· acrview軟件開發(fā)組件

· 24vdc光學(xué)隔離的板載輸入和輸出

· 通過canopen 拓展 輸入/輸出接口

· 120/240 vac 電源輸入

· 通過ce [emc & lvd]. ul及cul認證

派克parkeracr9000是派克主要的獨立運動控制器，能夠?qū)崿F(xiàn)多達

八軸的運動控制。作為一臺獨立機器及運動控制器，或

者通過接口接入或協(xié)同一臺plc工作方面acr9000表現(xiàn)非

凡，acr9000囊括簡單易用的項目開發(fā)組件，確保了快

速，高效的應(yīng)用系統(tǒng)構(gòu)建及維護。

acr9000是那些在獨立控制領(lǐng)域要求性能的客戶

的解決方案，而且acr9000價格實惠，簡單易用。

aries數(shù)字伺服驅(qū)動實現(xiàn)了數(shù)字驅(qū)動技術(shù)

所應(yīng)當(dāng)具有的優(yōu)越性能，包括快速更新

速率及簡單的安裝過程。aries有廣泛的

反饋設(shè)備，能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)或者直線伺服

電機，使其成為解決各種各樣的機械應(yīng)

用需求的理想驅(qū)動選擇。

drivetalk·使aries和acr9000能夠很好

地匹配在一起。acr9000上的每一個軸

都包含一個drivetalk·信道（頻道），

確保實現(xiàn)與派克aries系列伺服驅(qū)動的通

訊傳輸。可通過控制器對驅(qū)動器進行配

置及診斷。

模擬+/- 1ov信號轉(zhuǎn)矩及速度模式

運動控制器

派克parkeracr9000控制平臺更多信息請聯(lián)系銷售工程師：于洪超

通用軟件環(huán)境

不論選擇哪種控制平臺，工程師現(xiàn)在都可以在我們

的單一軟件環(huán)境：acrview下進行配置，編程及運行

派克控制系統(tǒng)。acrview環(huán)境支持派克的傳統(tǒng)模擬多

軸控制及驅(qū)動，多軸ethernet powerlink 運動總線

系統(tǒng)及aries controller 單軸驅(qū)動器/控制器。這一通

用軟件環(huán)境使得機械設(shè)計師及終端用戶能充分利用

高性能acr伺服控制器完成多軸及單軸項目的設(shè)計應(yīng)

用，而不需要在不同控制語言及軟件環(huán)境間進行轉(zhuǎn)

換或者重新學(xué)習(xí)不同的控制語言或者軟件環(huán)境。通

用控制語言及軟件環(huán)境所帶來的好處包括減少開發(fā)

時間，并能有效降低整體運動控制系統(tǒng)的成本。

可擴展性

不同的機器有不同的運動控制要求。使用派克的可

擴展性的acr控制平臺，無論你目前的產(chǎn)品設(shè)計是

比較大還是較小，點對點，或者協(xié)同控制的，都能

從派克這里找到合適的控制器。既節(jié)省時間， 又節(jié)

約金錢，你只需要一臺控制器。進行下一個項目或

者設(shè)計回顧時，拓展到多軸或者轉(zhuǎn)變?yōu)閱屋S系統(tǒng)就

像敲擊鍵盤一樣簡單。

系統(tǒng)設(shè)計解決方案

運動控制器

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221

parker hannifi n corporation

electromechanical automation division

www.parkermotion.com

5

motion and programming capabilities

the acr control platform supports a wide variety of

motion control applications, providing the machine

designer an unprecedented level of fl exibility.

everything from single-axis point-to-point motion

through multi-tasking programs controllinghighperformance

multi-axis circular interpolation is

available within the acr platform.

· multitasking of up to 24 simultaneous programs

· multiple coordinate systems

· interpolation of up to eight axes in any combination

· on-the-fl y motion parameter changes

· segmented electronic camming

· electronic gearing with real-time phase advance

linear, circular and helical interpolation

· automatic tangential and parallel tool alignments

· interruptible moves

· analog or digital feedback

· dual-loop feedback

· gantry lock

· data teach and playback

· backlash and ballscrew compensation

connectivity

support for ethernet tcp/ip 10/100 base-t,

ethernet/ip, usb2.0, rs232, rs485, and canopen

ensures support for a wide variety of devices,

including pcs, plcs, expansion i/o and hmis.

multiple channels are served simultaneously, giving

users many options for pc and plc connectivity.

parker acr control solutions

· acr9000 multi-axis controller

· 1-8 axes, servo or stepper

· acr ethernet powerlink motion-bus controller

· 1-16 axes, servo or stepper

· (see pg. 23 for more details)

· aries controller

· single axis servo drive/controller

 

223

派克parkeracr解決方案

連通性及通訊特征使acr能靈活運用于各種各樣的機

械構(gòu)造中。作為一個獨立的機器及運動控制器，acr

的表現(xiàn)優(yōu)于同類產(chǎn)品，它可以通過一些接口連接pc或

者協(xié)同plc進行工作。

acrobasic

acr系列控制器使用專門的編程語言 - acrobasic。

這一簡單易用的語言支持一系列廣泛的運動，輸入/輸

出及通訊功能。幾百個預(yù)設(shè)指令被植入acrobasic語

言庫，以滿足快速開發(fā)的需要。acr的開放特性對高

級程序師也同樣有著莫大的吸引力。事實上，每一個

可能的運動參量及標(biāo)記都能輕易存取，允許我們的用

戶將其運用 于特定的機械制造應(yīng)用場合。

多任務(wù)處理

acr控制器系列是真正意義上第一款多任務(wù)處理器，

它能夠同時執(zhí)行多重任務(wù)，在編程條件下并行執(zhí)行多

任務(wù)。acr多重任務(wù)處理控制器能同時控制多達16個

acrobasic程序。另外，acr9000也同樣能夠控制8

個plc梯形邏輯程序。由于領(lǐng)先的多任務(wù)處理內(nèi)核特

性，程序在運行的時候會自動分配處理時間。程序可

以以一個恰到好處的基準(zhǔn)進行調(diào)用。

運動特征

acr裝載了強大的運動功能：

· 分段的電子凸輪

· 電子齒輪，實時相位調(diào)整

· 多達八軸的直線插補

· 可編程位置輸出開關(guān)，可定義多個來源

· 先進的龍門同步控制

· 3d弧線及相切軸控制

· 硬件&捕捉寄存器

· 時基運動

快速以太網(wǎng) & usb 2.0

帶有p1或p3選項，acr9000配備10/100 baset ethernet

接口及usb 2.0接口。aries控制器只支持10/100 baset

ethernet接口。

中央pc應(yīng)用

在許多機器中，一臺pc主機負責(zé)管理用戶界面，運動

控制，數(shù)據(jù)輸入/輸出，顯示及其他作用。針對那些原

始設(shè)備制造商及需要自定義pc軟件的終端用戶，派克

更是提供了c++, visual basic及net程序庫供廣大用

戶開發(fā)新的應(yīng)用軟件。comacrsrvr, 一個32位的ole

自動控制【串行通訊端口】服務(wù)器，被含入acrview

軟件研發(fā)工具箱，另外還包括難記其數(shù)的樣本應(yīng)用軟

件。它也同樣囊括了廣泛的功能，以確?？焖伲€(wěn)定

的通訊，數(shù)據(jù)共享及運動控制.

帶有100mbs的以太網(wǎng)接口，acr成為安裝在pc上的控

制器板卡的一個可行替代選擇。安裝，配線，維護都

得到極大的簡化，減少了pc接口的占用，使其他設(shè)備

能更好地聯(lián)接pc。

acr9000機器控制

板載及可拓展的數(shù)字輸入/輸出，多任務(wù)處理的編

程環(huán)境，使acr9000成為獨立的機器控制的有力選

擇。acr9000 plc程序合成了一系列梯形邏輯指令，

可以隨運動控制程序一起運行，以滿足更靈活的錯誤

處理及輸入/輸出監(jiān)測。一個完整的200-行的plc程序

每2毫秒掃描一次，一個掃描循環(huán)可以包括8個程序。

可擴展的輸入/輸出端口，令acr9000成為canopen

主站，也令其能夠控制遵循ds401協(xié)議的i/o設(shè)備。通

過canopen擴展i/o支持多達4個節(jié)點及超過1000個數(shù)

字端。

其他設(shè)備，比如操作員界面及顯示可以通過以太網(wǎng)來

完成。

運動控制器

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224

acr motioncomponents工具箱

acr控制平臺

www.parkermotion.com parker hannifi n corporation

electromechanical automation division

12

acr control platforms

acr motioncomponents tool kit

includes:

· connection control for ethernet, usb, serial or

pci communication with any acr controller

· terminal control for direct command input and fi le

transfer

· monitor control for viewing the status of motion

critical fl ags and parameters

· teach control for jogging axes and saving data to

arrays

· playback control for running profi les created with

the teach control

· canopen control for seamless integration of a

canopen network

· bit and numeric status controls for convenient

display of any controller fl ag or parameter

· moves control for multi-axis motion commands

· drivetalk control for communication with aries

drives from the acr controller

acr features:

· available in both .net and activex versions

· 12 integrated tools containing more that 100 acr

function calls

· for use with all acr series controllers

· pre-built graphical controls for faster development

· easy, hassle-free installation and set-up

· functional user interfaces can be developed in

minutes

· graphical objects include wrapper classes for greater

convenience

the acr motioncomponents tool kit is an extensive collectionof components and controls to

allow a software developer to and easily build acustom user interface for pc-based

motion control applications. the tools incorporate a full setof acr function calls, enabling

complete control of any acr family controller from a pcprogram.

派克parker the acr motioncomponents toolkit（acr運動控制組件工具包）由眾多的組件及控制工

具組成，它使軟件開發(fā)人員能夠快速且簡便地創(chuàng)建一個自定義的用戶界面，以實現(xiàn)基于pc

的運動控制應(yīng)用。這些工具合成了一整套的acr函數(shù)調(diào)用，從一個pc程序出發(fā)就能確保對

任何acr系列控制器的完全控制。

包括：

· 任意acr控制器的以太網(wǎng)，usb，串口或者pci通訊

連接控制

· 直接指令輸入和文件傳輸?shù)慕K端控制

· 監(jiān)測器控制，觀察運動臨界標(biāo)記和參數(shù)的狀態(tài)

· 向?qū)Э刂浦羞M行軸的點動以及保存數(shù)據(jù)到數(shù)組

· 對由向?qū)Э刂浦袆?chuàng)建的運動曲線進行回放控制

· canopen 控制-canopen網(wǎng)絡(luò)無縫融合

· 位和狀態(tài)字控制-方便地顯示任何控制器的標(biāo)記及參數(shù)

· 多軸運動控制指令

· drivetalk control-aries同acr控制器的互聯(lián)通訊

acr特征：

· 在.net和activex版本下都可使用

· 12個集成工具，包含超過100個acr函數(shù)調(diào)用

· 兼容全系列的acr系列控制器

· 事先植入的圖標(biāo)控制，加快開發(fā)進程

· 簡單， 無歧義的安裝及設(shè)置

· 在幾分鐘內(nèi)就可完成用戶功能界面開發(fā)

· 圖表教程，使用更方便

運動控制器

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225

acr motioncomponents工具箱

連接及對話

建立了同任何acr控制器間的通訊，在一個項

目里，對所有其他控制而言，它也是主要的連

接方式。終端控制中心允許用戶輸入指令及疑

問，并立即得到執(zhí)行。為了程序轉(zhuǎn)移，這一效

用被包含。

觀察及監(jiān)測

狀態(tài)控制面板顯示了一系列關(guān)鍵的運動參數(shù)及標(biāo)

記。也可以通過面板輕易地自定義來自控制器的

數(shù)據(jù)。

點動，運動向?qū)б约斑\行

teach panel是控制基本的運動功能的理想選

擇。包括回零和驅(qū)動控制，還有定位數(shù)據(jù)。這

一控制允許用戶跳到確定的位置，然后獲取隊

列數(shù)據(jù)用于之后的回放。playback control扮

演了多軸協(xié)同運動的位置記錄功能。

運動控制器

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硬件

軸/控制器2，4，6或者8軸

處理器32位dsp @150 mflops/75mhz

軌跡計算64位計算

用戶內(nèi)存1mb閃存。保存用戶程序和系統(tǒng)配置參數(shù)。

固件閃存

尺寸3.58”w x 1os h x 5.3”d（2-4軸），5.0”w x 1os h x 5.3”d（6-8軸）

操作系統(tǒng)多任務(wù)處理實時操作系統(tǒng)

后備電池不易丟失的內(nèi)存存儲，保留所有系統(tǒng)和用戶變量（可選）

性能

多重任務(wù)處理8個并列系統(tǒng)/16個文本程序/8個梯形程序。

掃描周期每秒

plc梯形邏輯圖秒掃描時間

插補直線，圓弧插補，正弦曲線，螺旋線，橢圓，花鍵,3d輪廓。

伺服環(huán)路pid，速度前饋,加速度前饋,陷波濾波器

位置捕獲硬件 < 1 usec

通訊

串行接口串口[rs232 和/或者rs422]

以太網(wǎng)（接口） 10/100 base-t

usb 2.0

canopen ds401協(xié)議，針對輸入/輸出設(shè)備的ds401協(xié)議（可選）

控制信號

模擬輸出分辨率為16位的dac,多達八個輸出端口

步進輸出Zui大八軸，2.5兆赫茲。

輸入/輸出

編碼器輸入Zui大10軸20mhz正交編碼器輸入

軟件配置輸入類型為ssi，正交，脈沖/方向，cw/ccw

板載模擬量輸入8個單端（4個差分）輸入分辨率12位（可選）

板載數(shù)字輸入/輸出20路用于2到4軸的20 vdc光電隔離板載輸入

40路用于6到8軸的24 vdc光電隔離板載輸入

4路用于2到4軸的24 vdc光電隔離板載輸出

8路用于6到8軸的24 vdc光電隔離板載輸出

軟件供應(yīng)

開發(fā)軟件acrview軟件研發(fā)工具包

語言支持c++, vb6, c#, vb.net庫

acr motioncomponents工具箱

acr控制平臺

運動控制器

acr9000控制平臺更多信息請聯(lián)系銷售工程師：于洪超