pc104

4 axis stand-alone or pc104 bus controller   
            pmac2a-pc/104是pmac板卡級(jí)系列產(chǎn)品中的一員，它被設(shè)計(jì)成oem系列的產(chǎn)品，在提供齊全的pmac板卡功能的同時(shí)，擁有更小巧的結(jié)構(gòu)，更全面的功能，和更方便的擴(kuò)展性。不采用附件時(shí)，它可以使用模擬量±10v或者脈沖加方向的位置控制信號(hào)，通過附件還可以是pwm的脈寬斬波輸出?？梢酝ㄟ^104總線與上位機(jī)通訊，也可以使用雙端口ram提高總線的通訊速度，脫機(jī)獨(dú)立工作時(shí)，還可以使用rs-232或者rs-422串口，usb和以太網(wǎng)通訊。

產(chǎn)品編號(hào)：400-603670-10x

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于洪超

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pmac2a pc/104 控制器的特點(diǎn)

硬件特點(diǎn):

· 40 mhz dsp563xx cpu； 

· 128k x 24 零等待sram； 

· 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份； 

· 2k x 8 eeprom memory 用于參數(shù)備份； 

· Zui新版本的固件； 

· rs-232/422 串口，pc/104 總線接口； 

· 4軸通道接口電路，每一個(gè)包括： 
   ▼在板模擬量±10v(12位)輸出；
   ▼在板脈沖加方向輸出；
   ▼3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；
   ▼四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位，回零，報(bào)警等)，兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等)； 

· 通用i/o，可擴(kuò)展i/o； 

· 高精度時(shí)鐘+/-100 ppm；

軟件特點(diǎn):

· 運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)
   ▼支持s曲線加減速的直線插補(bǔ)； 
   ▼支持s曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
   ▼點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
   ▼三次樣條插補(bǔ)模式spline；
   ▼三次隱式樣條插補(bǔ)hermite-spline (pvt)；
   ▼自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
   ▼交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（jog）； 
   ▼運(yùn)動(dòng)前瞻控制lookahead。 

· 伺服特點(diǎn)
   ▼獨(dú)立的數(shù)字pid反饋濾波；
   ▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
   ▼2路陷波濾波器；
  ▼低通濾波器
   ▼pid參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
   ▼可編程的極限輸入，輸出；
   ▼可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法；
   

· 換相特色
   ▼交流伺服電機(jī)的正弦換相
   ▼交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
   ▼數(shù)字電流環(huán)（使用pwm輸出時(shí)）(只適用pmac2)  

· 補(bǔ)償特色 
   ▼位置補(bǔ)償(1d & 2d)；
   ▼力矩補(bǔ)償；
   ▼反向間隙補(bǔ)償；
   ▼刀具半徑補(bǔ)償。 

· 安全特色 
   ▼硬件的和軟件限位；
   ▼放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
   ▼跟隨誤差報(bào)警；
   ▼整合電流極限；
   ▼編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（某些版本）；
   ▼看門狗計(jì)時(shí)器；
   ▼程序和通信校驗(yàn)。 

· 計(jì)算特色
   ▼實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 
   ▼48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
   ▼三角函數(shù)和超越函數(shù)；
   ▼自動(dòng)匹配不同的變量類型。 

· 可以使用的反饋形式
   ▼ab相正交編碼器；
   ▼正弦編碼器；
   ▼旋轉(zhuǎn)變壓器；
   ▼電位計(jì)；
   ▼lvdts，rvdts；
   ▼并行數(shù)字編碼器；
   ▼mldts；
   ▼串行編碼器(例如：ssi)。 

· 笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
   ▼用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
   ▼可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
   ▼支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
   ▼軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
   ▼主從跟隨/電子齒輪；
   ▼電子凸輪（需要編程支持）。 

· 運(yùn)動(dòng)程序特色
   ▼程序語言；
   ▼自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
   ▼使用用戶工程單位編程；
   ▼運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
   ▼自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
   ▼支持通用g代碼，和代碼擴(kuò)展。 

· plc程序特色
   ▼與運(yùn)動(dòng)程序異步；
   ▼與硬件plc一樣控制i/o；
   ▼脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
   ▼安全和狀態(tài)監(jiān)視；
   ▼伺服比例行程安排；
   ▼數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
   ▼可使用控制器的全部寄存器。

     pmac2a pc/104 控制器選項(xiàng)及附件

     選項(xiàng) 

     處理器和固件選項(xiàng)
      opt-10   指定固件版本
      opt-5af   默認(rèn)的cpu配置，40 mhz dsp563xx cpu
      opt-5cf   80 mhz dsp563xx cpu
      opt-5ef   160 mhz dsp563xx cpu
      opt-6   擴(kuò)展伺服算法
      opt-6l   lookahead功能
    在板選項(xiàng)
      opt-2a  104總線
      opt-8a   高精度時(shí)鐘(+/-15ppm)
      opt-12   在板2通道12位a/d轉(zhuǎn)化

   附件 

   軸端子板
     acc-8es   模擬量輸出接口板
     acc-8fs   pwm輸出接口板
     acc-8ts   附件擴(kuò)展接口板
  反饋接口板
     acc-1p   4 通道軸擴(kuò)展接口板，i/o擴(kuò)展接口板
     acc-28b   4 通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板（高精度）
  數(shù)字i/o接口板
     acc-1p   4 通道軸擴(kuò)展接口板，i/o擴(kuò)展接口板
     acc-2p   i/o擴(kuò)展接口板，通訊擴(kuò)展接口板
     acc-34aa   32輸入/32輸出隔離串行i/o擴(kuò)展板
     acc-34b   32輸入/32輸出隔離串行i/o擴(kuò)展板(需要opto-22?或兼容產(chǎn)品)
     acc-36p  16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
     acc-65eth    tcp/ip模塊io
     acc-76   snap i/o 形式，32輸入/32輸出(需要opto-22?或兼容產(chǎn)品)
     acc-77   snap i/o 形式，64輸入(需要opto-22?或兼容產(chǎn)品)
  伺服接口板
     acc-51s   x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
     acc-70p   tamagawa 編碼器接口板
  通訊接口板
     acc-26a   串口通訊隔離轉(zhuǎn)換板
  電源支持
     acc-2a   電源，+/-15v 0.4 a & +5v hbaa-40w
     acc-2b   電源，+/-15v (0.8 a) & +5v hbaa-40w
  pc104計(jì)算機(jī)
     acc-pc104    pc104計(jì)算機(jī)
  接口電纜
     acc-21f   cable 50-pin card-edge to 34-pin idc header for pmac (1) jopt connector
  顯示附件
     acc-12a    40x2 lcd 背光顯示
     acc-12c1   真空熒光管顯示
     acc-12d    顯示轉(zhuǎn)換

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  pmac2a pc/104 控制器軟件

  pmac hmi designer software
      human-machine interface (hmi) 人機(jī)界面軟件，定制操作界面

  ptalk ocx pro
     界面友好的使用pcomm32pro的activex 控件工具

  pmac panel pro
     pmac 在labview環(huán)境下的動(dòng)態(tài)鏈接庫

  pewin32 pro
     pmac 執(zhí)行調(diào)試工具包

  pmac communications library (pcomm32pro)
     pmac 動(dòng)態(tài)鏈接庫，自帶vb/c++ 例程

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