?  80 mhz dsp56303 cpu (相當(dāng)于120 mhz pmac)
?  128k x 24 sram 用于編譯/存儲(chǔ)程序
?  128k x 24 sram 用于用戶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
?  1m閃存用于用戶的備份和固件
?  rs-232/rs-422 串口通訊,33 mhz 5v pci 總線接口
?  4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
    ▼16 位 +/- 10v模擬量輸出
    ▼( a /b /c(z) ) 增量編碼器輸入
    ▼4個(gè)標(biāo)示信號(hào)輸入（回零，限位，報(bào)警）
    ▼2個(gè)標(biāo)示信號(hào)輸出（使能，比較）
? 顯示，控制面板，i/o點(diǎn)接口
? 擴(kuò)展32軸同時(shí)使用
? 采用 pid/陷波/前饋 伺服算法
? 擴(kuò)展的極點(diǎn)配置伺服算法

軟件特性

運(yùn)動(dòng)控制特性
?  支持s曲線加減速的直線插補(bǔ)；
?  支持s曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
?  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
?  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
?  三次隱式樣條插補(bǔ)hermite-spline (pvt)；
?  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
?  交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（手輪）； 
?  運(yùn)動(dòng)前瞻控制（lookahead）。

伺服特性
?  獨(dú)立的數(shù)字pid反饋濾波；
?  速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
?  2路陷波濾波器；
?  低通濾波器；
?  pid參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
?  可編程的極限輸入，輸出；
?  可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法；
?  支持用戶定義伺服算法。

換相特性
?  交流伺服電機(jī)的正弦換相
?  交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
?  數(shù)字電流環(huán)（使用pwm輸出時(shí)）(只適用pmac2)

補(bǔ)償特性 
?  位置補(bǔ)償(1d & 2d)；
?  力矩補(bǔ)償；
?  反向間隙補(bǔ)償；
?  刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性 
?  硬件的和軟件限位；
?  放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
?  跟隨誤差報(bào)警；
?  整合電流極限；
?  編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（一些版本）；
?  看門狗計(jì)時(shí)器；
?  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
?  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 
?  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
?  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
?  自動(dòng)匹配不同的變量類型。

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可以使用的反饋形式
?  ab相正交編碼器；
?  正弦編碼器；
?  旋轉(zhuǎn)變壓器；
?  電位計(jì)；
?  lvdts，rvdts；
?  并行數(shù)字編碼器；
?  mldts；
?  串行編碼器（例如：ssi）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性
?  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
?  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
?  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
?  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
?  主從跟隨/電子齒輪；
?  電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
?  程序語(yǔ)言；
?  自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
?  使用用戶工程單位編程；
?  運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
?  自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
?  支持g代碼，和代碼擴(kuò)展。

plc程序特性
?  與運(yùn)動(dòng)程序異步；
?  與硬件plc一樣控制i/o；
?  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
?  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
?  伺服比例行程安排；
?  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
?  可使用控制器的全部寄存器。

處理器和固件選項(xiàng)
opt-10  指定固件版本
opt-5af  默認(rèn)的cpu配置，40 mhz dsp563xx cpu
opt-5cf  80 mhz dsp563xx cpu
opt-5ef  160 mhz dsp563xx cpu
opt-6  擴(kuò)展伺服算法
opt-6l  lookahead功能

在板選項(xiàng)
opt-2  在板8kx16 雙端口ram
opt-8a  高精度時(shí)鐘(+/-15ppm)
opt-12  在板8通道12位a/d轉(zhuǎn)換
opt-12a  在板8通道12位a/d轉(zhuǎn)換（需要opt12）
opt-15  v/f伏/頻轉(zhuǎn)換，用于模擬量輸入
opt-16  16k x 24 帶電保持ram

附件

軸接口板
acc-8d   4通道接口板，可以擴(kuò)展芯片，idc接口形式
acc-8dce  4通道完全防護(hù)接口板，通過(guò)ce認(rèn)證
acc-8p  4通道接口板，無(wú)擴(kuò)展芯片，接線端子形式

反饋接口板
acc-28a  4通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板
acc-28b  4通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板（高精度）

數(shù)字i/o接口板
acc-11p  獨(dú)立24輸入/24輸出擴(kuò)展板
acc-14p  pci接口，48或96點(diǎn)ttl電平輸入/輸出并行擴(kuò)展
acc-34aa  32輸入/32輸出隔離串行i/o擴(kuò)展板
acc-34b  32輸入/32輸出隔離串行i/o擴(kuò)展板(需要opto-22?或兼容產(chǎn)品)
acc-35a  thumbwheel端子擴(kuò)展
acc-35b  thumbwheel端子擴(kuò)展
acc-36p  16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
acc-76  snap i/o 形式，32輸入/32輸出(需要opto-22?或兼容產(chǎn)品)
acc-77  snap i/o 形式，64輸入(需要opto-22?或兼容產(chǎn)品)

伺服接口板
acc-24p  4軸伺服接口板，模擬量輸出+/-10v
acc-51p  x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
acc-70p  tamagawa 編碼器接口板
acc-24pci  4軸模擬量+/-10v輸出伺服接口板

通訊接口板
acc-26a   串口通訊隔離轉(zhuǎn)換板

電源支持
acc-2a  電源，+/-15v 0.4 a & +5v hbaa-40w
acc-2b 電源，+/-15v (0.8 a) & +5v hbaa-40w

接口線纜
acc-21f  cable 50-pin card-edge to 34-pin idc header for pmac (1) jopt connector
acc-21fh  cable for pmac jopt connector
acc-21g   cable 50-pin card-edge to 50-pin idc header
acc-3d  3-meter (10 ft) rs-232 or rs-422 flat cable, db-25 to idc-26
acc-3e  additional connectors for daisychaining

demo
acc-31  4軸 pmac demo

混合附件
acc-1ls  鋰電池
acc-31 4軸 pmac demo
acc-40  兩天的技術(shù)支持（包含旅程時(shí)間）
acc-3e additional connectors for daisychaining

顯示附件
acc-12a  40x2 lcd 背光顯示
acc-12c1 真空熒光管顯示
acc-12d  顯示轉(zhuǎn)換

軟件
pmac hmi designer software
human-machine interface (hmi) 人機(jī)界面軟件，定制操作界面

ptalk ocx pro
界面友好的使用pcomm32pro的activex 控件工具

pmac panel pro
pmac 在labview環(huán)境下的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)

pewin32 pro
pmac執(zhí)行調(diào)試工具包

pmac communications library (pcomm32pro)
pmac動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，自帶vb/c++ 例

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