3．步進電動機驅(qū)動器步進電動機是將電脈沖信變換為相應(yīng)的角位移或直線位移的元件，它的角位移和線位移量與脈沖數(shù)成正比。轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖成正比。在負(fù)載能力的范圍內(nèi)，這些關(guān)系不因電源電壓、負(fù)載大小、環(huán)境條件的波動而變化，誤差不長期積累，步進電動機驅(qū)動系統(tǒng)可以在較寬的范圍內(nèi)，通過改變脈沖來調(diào)速，實現(xiàn)快速起動、正反轉(zhuǎn)制動。

　　作為一種開環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng)，在小型機器人維修中得到較廣泛的應(yīng)用。但由于其存在過載能力差、調(diào)速范圍相對較小、低速運動有脈動、不衡等缺點，一般只應(yīng)用于小型或簡易型機器人維修中。步進電動機所用的驅(qū)動器，主要包括脈沖發(fā)生器、環(huán)形分配器和功率放大等幾大部分，其原理框圖如圖2所示。

　　4．直接驅(qū)動所謂直接驅(qū)動（DD）系統(tǒng)，就是電動機與其所驅(qū)動的負(fù)載直接耦合在一起，中間不存在任何減速機構(gòu)。同的電動機伺服驅(qū)動相比，DD驅(qū)動了減速機構(gòu)，從而了系統(tǒng)傳動過程中減速機構(gòu)所產(chǎn)生的間隙和松動，極大地了機器人維修的精度，同時也了由于減速機構(gòu)的摩擦及傳送轉(zhuǎn)矩脈動所造成的機器人維修控制精度降低。

　　而DD驅(qū)動由于具有上述優(yōu)點，所以機械剛性好，可以高速高精度動作，且具有部件少、結(jié)構(gòu)簡單、容易維修、可靠性高等特點，在高精度、高速YAMAHA機器人維修應(yīng)用中越來越引起人們的重視。作為DD驅(qū)動的關(guān)鍵環(huán)節(jié)是DD電動機及其驅(qū)動器。

　　它應(yīng)具有以下特性：（1）輸出轉(zhuǎn)矩大：為驅(qū)動方式中伺服電動機輸出轉(zhuǎn)矩的50～100倍。（2）轉(zhuǎn)矩脈動?。篋D電動機的轉(zhuǎn)矩脈動可在輸出轉(zhuǎn)矩的5％～10％以內(nèi)。（3）效率：與采用合理阻抗匹配的電動機（驅(qū)動方式下）相比，DD電動機是在功率轉(zhuǎn)換較差的使用條件下工作的。

　　因此，負(fù)載越大，越傾向于選用較大的電動機。目前，DD電動機主要分為變磁阻型和變磁阻混合型，有以下兩種結(jié)構(gòu)型式：（1）雙定子結(jié)構(gòu)變磁阻型DD電動機；（2）定子型結(jié)構(gòu)的變磁阻混合型DD電動機。5．特種驅(qū)動器（1）壓電驅(qū)動器。