適合于要求內(nèi)環(huán)精度高的部位。5、CRBC型（外環(huán)分割型、內(nèi)環(huán)用）其構(gòu)造是外環(huán)是分割型，內(nèi)環(huán)是一體設(shè)計(jì)，帶保持架滿裝滾子軸承。適合于要求內(nèi)環(huán)精度高的部位。6、CRBH型（內(nèi)、外環(huán)一體型）該系列型內(nèi)、外環(huán)都是一體結(jié)構(gòu)，用于外環(huán)和內(nèi)環(huán)。

　　7、RA型（外環(huán)分割型、內(nèi)環(huán)用）此系列型 是將RB型內(nèi)、外環(huán)厚度減小到極限的緊湊型。適合于需要重量輕、緊湊設(shè)計(jì)的部位，例如YAMAHA機(jī)器人維修和機(jī)械手部位。8、RA-C型（單一裂縫型）主要尺寸與RA型相同。由于該型為外圈一個(gè)缺口結(jié)構(gòu)，外圈也具有高剛性，因此也可用于外圈。

　　9、XR/JXR型（交叉圓錐滾子軸承）該類軸承具有兩組滾道和滾子，相互呈直角組合，滾子交錯(cuò)相對(duì)。軸承的橫截面高度與單列軸承相似，因此節(jié)省了空間和軸承座材料，大錐角和錐形幾何設(shè)計(jì)使軸承總體有效跨距是軸承自身寬度的幾倍。

　　多用途機(jī)器人維修驅(qū)動(dòng)器種類1．直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器多采用脈寬調(diào)制（PWM）伺服驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)改變脈沖寬度來(lái)改變加在電動(dòng)機(jī)電樞兩端的均電壓，從而改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。PWM伺服驅(qū)動(dòng)器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應(yīng)快、效率高、過(guò)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，在YAMAHA機(jī)器人維修中常作為直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

　　2．同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器同直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在YAMAHA機(jī)器人維修中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器通常采用電流型脈寬調(diào)制（PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)三相永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)的電流控制。

　　根據(jù)其工作原理、驅(qū)動(dòng)電流波形和控制方式的不同，它又可分為兩種伺服系統(tǒng)：（1）矩形波電流驅(qū)動(dòng)的永磁交流伺服系統(tǒng)。（2）正弦波電流驅(qū)動(dòng)的永磁交流伺服系統(tǒng)。采用矩形波電流驅(qū)動(dòng)的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)稱為無(wú)刷直流伺服電動(dòng)機(jī)，采用正弦波電流驅(qū)動(dòng)的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)稱為無(wú)刷交流伺服電動(dòng)機(jī)。