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 諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個(gè)主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔性齒輪旋轉(zhuǎn)。
      主要特點(diǎn)：
      （1）、傳動(dòng)比大，單級(jí)為50—300。
      （2）、傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力高。
      （3）、傳動(dòng)效率高，可達(dá)70%—90%。
      
      （4）、傳動(dòng)精度高，比普通齒輪傳動(dòng)高3—4倍。
      （5）、回差小，可小于3’。
      （6）、不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。
      諧波傳動(dòng)裝置在機(jī)器人技術(shù)比較先進(jìn)的國(guó)家已得到了廣泛的應(yīng)用。僅就日本來(lái)說(shuō)，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置的60％都采用了諧波傳動(dòng)。
      美國(guó)送到月球上的機(jī)器人，其各個(gè)關(guān)節(jié)部位都采用諧波傳動(dòng)裝置，其中一只上臂就用了30個(gè)諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
      前蘇聯(lián)送入月球的移動(dòng)式機(jī)器人“登月者”，其成對(duì)安裝的8個(gè)輪子均是用密閉諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的。德國(guó)大眾汽車(chē)公司研制的ROHREN、ROTR30型機(jī)器人和法國(guó)雷諾公司研制的VERTICAL 80型機(jī)器人等都采用了諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。