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  安川機(jī)器人示教器使用很長一段時(shí)間，也有可能是觸不良，部分工作，無顯示，顯示缺陷，垂直，垂直帶，視頻，摔破，不工作時(shí)，不具有背光源的顯示鍵;壞示教盒XYZ三軸操縱桿;編程器故障或緊急停止按鈕不能正常工作;教學(xué)數(shù)據(jù)通信線不能或不能通電，有故障的斷開的內(nèi)部的問題。

要使機(jī)器人運(yùn)行起來， 需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動自由度安置傳動裝置 作用：提供機(jī)器人各部位、各關(guān)節(jié)動作的原動力。
      驅(qū)動系統(tǒng)：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng); 可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動。
1、電動驅(qū)動裝置
      電動驅(qū)動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。
      電動驅(qū)動裝置又可分為直流（DC）、交流（AC）伺服電機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動。直流伺服電機(jī)電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機(jī)也得到了越來越廣泛的應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機(jī)器人系統(tǒng)。