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 通常齒條是固定的。齒輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成托板的直線運動。
      優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單。
      缺點：回差較大。
2、滾珠絲杠
      在絲杠和螺母的螺旋槽內(nèi)嵌入滾珠，并通過螺母中的導(dǎo)向槽使?jié)L珠能連續(xù)循環(huán)。
      優(yōu)點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高
      缺點：制造成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
      自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖，但是實際應(yīng)用上沒有使用這個自鎖的，原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導(dǎo)程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。
三、旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)

      采用旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的目的是將電機的驅(qū)動源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。機器人中應(yīng)用較多的旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。
1、齒輪鏈
      （1）轉(zhuǎn)速關(guān)系
      （2）力矩關(guān)系
2、同步皮帶
      同步帶是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時相當于柔軟的齒輪。
      優(yōu)點：無滑動，柔性好，價格便宜，重復(fù)定位精度高。
      缺點：具有一定的彈性變形。
3、諧波齒輪
      諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器驅(qū)動柔性齒輪旋轉(zhuǎn)。
      主要特點：
      （1）、傳動比大，單級為50—300。
      （2）、傳動平穩(wěn)，承載能力高。
      （3）、傳動效率高，可達70%—90%。
      
      （4）、傳動精度高，比普通齒輪傳動高3—4倍。
      （5）、回差小，可小于3’。
      （6）、不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。