確保沒(méi)有缺陷，是非常重要的。還必須在每個(gè)電機(jī)的速度范圍內(nèi)比較轉(zhuǎn)矩值。比較圖形是一種非常有幫助的做法，可以通過(guò)比較電機(jī)速度/轉(zhuǎn)矩曲線，并在電子數(shù)據(jù)表中手動(dòng)地標(biāo)繪出想要的數(shù)值。比如，標(biāo)繪出1000PRM時(shí)的連續(xù)轉(zhuǎn)矩，電機(jī)A=XNm和電機(jī)B=YNm，并在整個(gè)速度范圍內(nèi)都進(jìn)行同樣的操作。雖然尺寸對(duì)于電機(jī)性能而言不是特別重要，但是在更換過(guò)程中，如果新伺服電機(jī)的安裝尺寸與原有電機(jī)相同，有助于實(shí)現(xiàn)流水化作業(yè)。應(yīng)分析兩種電機(jī)的外形圖，以確保一致性。即使替換掉使用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)底座(比如NEMA或ICE)的電機(jī)，也是一種好方法。相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)一般規(guī)定了相同的導(dǎo)向器和螺栓環(huán)尺寸，不過(guò)軸尺寸往往不是固定的。例如，雖然您要更換一個(gè)NEMA34電機(jī)。

電機(jī)是機(jī)器中被更換的部件嗎?一般情況下，更換伺服意味著更換驅(qū)動(dòng)器、電纜，在少數(shù)情況下甚至還需要更換控制器。在這種情況下，如果遵循制造商給出的建議，那么電機(jī)繞組差異就可以是次要的考慮因素。不過(guò)，如果更換的電機(jī)將與原有驅(qū)動(dòng)器配合使用，則應(yīng)進(jìn)行仔細(xì)的檢查。比如，對(duì)繞組數(shù)據(jù)(包括電機(jī)常數(shù)：Kt和Ke)、反饋設(shè)備類(lèi)型和分辨率、以及電纜引腳布局等必須進(jìn)行仔細(xì)檢查和匹配。另外，不同的伺服電機(jī)制造商通常對(duì)這些關(guān)鍵參數(shù)采用不同的單位和轉(zhuǎn)換方法。這樣可能會(huì)導(dǎo)致在比較過(guò)程中難以明確區(qū)分電機(jī)的定義和單位。本文在這方面提供了一些實(shí)用的補(bǔ)充信息，介紹了一些在伺服更換過(guò)程中應(yīng)該考慮的常見(jiàn)規(guī)格差異。其它需要比較的方面可能包括：整體包絡(luò)尺寸、環(huán)境指數(shù)、固定制動(dòng)裝置、軸承和負(fù)載壽命、以及特殊事項(xiàng)。

如前文所述，限于篇幅，本文不會(huì)列出關(guān)于更換準(zhǔn)則的全面“檢查清單”。我希望本文能為有效的伺服產(chǎn)品更換設(shè)計(jì)方案提供綜合參考，幫助相關(guān)人員周密考慮和控制相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)。機(jī)床以高速運(yùn)行時(shí)，可能產(chǎn)生振動(dòng)，這時(shí)就會(huì)出現(xiàn)過(guò)流報(bào)警。機(jī)床振動(dòng)問(wèn)題一般屬于速度問(wèn)題，所以就應(yīng)去查找速度環(huán)；而機(jī)床速度的整個(gè)調(diào)節(jié)過(guò)程是由速度調(diào)節(jié)器來(lái)完成的，即凡是與速度有關(guān)的問(wèn)題，應(yīng)該去查找速度調(diào)節(jié)器，因此振動(dòng)問(wèn)題應(yīng)查找速度調(diào)節(jié)器。主要從給定信號(hào)、反饋信號(hào)及速度調(diào)節(jié)器本身這三方面去查找故障。伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)數(shù)控系統(tǒng)至進(jìn)給驅(qū)動(dòng)單元除了速度控制信號(hào)外，還有使能控制信號(hào)，一般為DC+24V繼電器線圈電壓。伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)，常用診斷方法有：檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有速度控制信號(hào)輸出；

檢查使能信號(hào)是否接通。通過(guò)CRT觀察I/O狀態(tài)，分析機(jī)床PLC梯形圖(或流程圖)，以確定進(jìn)給軸的起動(dòng)條件，如潤(rùn)滑、冷卻等是否滿(mǎn)足；對(duì)帶電磁制動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)，應(yīng)檢查電磁制動(dòng)是否釋放；進(jìn)給驅(qū)動(dòng)單元故障；伺服電動(dòng)機(jī)故障。為了使數(shù)控系統(tǒng)能更好地加工零件，要加強(qiáng)對(duì)伺服系統(tǒng)及其故障診斷的了解。首先說(shuō)電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱(chēng)為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。