由西安精準(zhǔn)測控自行研發(fā)的PA-GS02是一款通用微機(jī)械慣導(dǎo)，內(nèi)置4°/h（Allan方差）的MEMS陀螺，100μg（Allan方差）的MEMS加速度計(jì)，雙天線GNSS，具備慣性/衛(wèi)星/里程計(jì)/DVL組合導(dǎo)航、雙天線定向、RTK、零速修正等功能。產(chǎn)品可靠性高，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。通過匹配不同的軟件，產(chǎn)品可廣泛應(yīng)用于無人機(jī)、測繪、船用羅經(jīng)、穩(wěn)定平臺、水下運(yùn)載器等領(lǐng)域。2.MEMS慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng),微機(jī)械慣導(dǎo) ,MEMS慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)品特點(diǎn)1) 戰(zhàn)術(shù)級慣性器件：陀螺優(yōu)于4°/h（Allan方差），加速度計(jì)優(yōu)于100μg
2) 3模GNSS接收機(jī)：支持北斗、GPS、GLONASS；
3) 高可靠性：MTBF>20000h，壽命>15年；
4) 全溫范圍內(nèi)（-40℃~60℃）保證精度：內(nèi)置高性能溫度標(biāo)定和補(bǔ)償算法；
5) 內(nèi)置高性能慣性/衛(wèi)星/里程計(jì)組合導(dǎo)航算法：有效克服遮擋、多路徑的干擾，隧道、橋梁等導(dǎo)致GNSS失效后的定位精度可達(dá)1%D（D為里程，按照CEP統(tǒng)計(jì)，保證精度的時(shí)間是3min內(nèi)）；
6) 支持2種不同條件的定向：動態(tài)下的單GNSS的定向，靜態(tài)下的雙GNSS定向；
7) 支持無人機(jī)應(yīng)用：適用無人機(jī)的高振動環(huán)境，在GNSS失效時(shí)，產(chǎn)品自動進(jìn)入垂直陀螺模式，航姿精度可長時(shí)間保持；
8) 支持測繪應(yīng)用：支持測繪導(dǎo)航軟件的后處理，后處理定位精度達(dá)到厘米級；
9) 支持船用羅經(jīng)應(yīng)用：支持船舶升沉的測量；
10) 支持穩(wěn)定平臺應(yīng)用：全參數(shù)測量、測量帶寬>200Hz（3dB）；
11) 接口豐富：4路RS232/RS422，2路CAN，1路USB，4路輪速里程計(jì)，5路同步輸入（其中4路與輪速里程計(jì)復(fù)用，1路為GNSS的EVENT），3路同步輸出（其中1路為GNSS的PPS）；
12) 支持各類外部輔助設(shè)備：里程計(jì)、DVL、GNSS、氣壓傳感器、地磁傳感器。
3 MEMS慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng),微機(jī)械慣導(dǎo) ,MEMS慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng) 產(chǎn)品指標(biāo)：
航向精度 單GNSS（需機(jī)動） 0.2°（RMS）
雙GNSS（2m基線） 0.1°（RMS）
航向保持（GNSS失效） 1°/min（RMS）
姿態(tài)精度 GNSS有效（單點(diǎn)L1/L2） 0.3°（RMS）
慣性/里程計(jì)組合 0.3°（RMS）
慣性/DVL組合 0.3°（RMS）
姿態(tài)保持（GNSS、里程計(jì)、DVL均無效） 1°（RMS，無時(shí)間限制）
定位精度 GNSS有效，單點(diǎn)L1/L2 1.2m（RMS）
慣性/里程計(jì)組合 1%D（D表示里程，CEP）
慣性/DVL組合 2%D（D表示里程，CEP）
速度精度 GNSS有效，單點(diǎn)L1/L2 0.1m/s（RMS）
慣性/里程計(jì)組合 0.1m/s（RMS）
慣性/DVL組合 0.2m/s（RMS）
陀螺儀 測量范圍 ±450°/s
零偏穩(wěn)定性 ≤4°/h
加速度計(jì) 測量范圍 ±10g
零偏穩(wěn)定性 ≤100μg
通訊接口 RS422 4路波特率Zui高921.6k，默認(rèn)921.6kbps發(fā)送頻率Zui高200Hz，默認(rèn)100Hz
RS232 4路波特率Zui高921.6kbps，默認(rèn)115.2kbps發(fā)送頻率Zui高200Hz，默認(rèn)100Hz
CAN 2路波特率Zui高1Mbps，默認(rèn)500kbps發(fā)送頻率Zui高200Hz，默認(rèn)100Hz
USB 1路USB1.1，10M
電氣特性 電壓 9~36VDC
功耗 ≤8W
內(nèi)置存儲器 4G
結(jié)構(gòu)特性 尺寸 118mm×100mm×42mm
重量 ≤1kg
使用環(huán)境 工作溫度 -40℃~+60℃
存儲溫度 -45℃~+65℃
振動 5~2000Hz，2g
沖擊 10g，11ms
可靠性 MTBF 30000h
壽命 >15年
連續(xù)工作時(shí)間 >24h
4 應(yīng)用領(lǐng)域：
1) 無人機(jī)
2) 測繪
3) 船用羅經(jīng)
4) 穩(wěn)定平臺
5) 水下運(yùn)載器
5 選用指南：
PA-GS02-XXX，XXX表示不同的產(chǎn)品類型，對應(yīng)關(guān)系如下：
1) XXX=IMU：慣性測量單元；
2) XXX=VG：垂直陀螺；
3) XXX=AHRS：航姿參考系統(tǒng)；
4) XXX=GI：慣性/衛(wèi)星/里程計(jì)/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)；
5) XXX=DGI：慣性/衛(wèi)星/里程計(jì)/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)（衛(wèi)星為雙天線）。
代號 名稱 航向 俯仰、滾動 速度 位置 里程 線加速度 角速度 UTC RTK 后處理
IMU
慣性測量單元 × × × × × √ √ × × √
VG 垂直陀螺 × √ × × × √ √ × × √
AHRS 航姿參考系統(tǒng) √ √ × × × √ √ × × √
GI 組合導(dǎo)航系統(tǒng) √ √ √ √ × √ √ √ × √
DGI 組合導(dǎo)航系統(tǒng) √ √ √ √ √ √ √ √ √ √