Err16.0/ Err16.1代表什么故障？該如何處理？

A： Err16.0為過載保護(hù)，Err16.1為轉(zhuǎn)矩飽和異常保護(hù)，請根據(jù)實際情況判斷為以下何種原因，針對原因進(jìn)行對策、處理

伺服驅(qū)動器通過輸出的轉(zhuǎn)矩實效值計算出負(fù)載率，負(fù)荷率超過115%時發(fā)生Err16.0。而過載警告是過負(fù)荷等級的85%，所以負(fù)荷率為97%以上時發(fā)生。警告發(fā)生時，前面板的LED燈會緩慢閃爍，但并不影響伺服動作。負(fù)載率相關(guān)可以通過前面板的“d15.0L”的監(jiān)視模式或者PANATERM的波形曲線測量后，光標(biāo)指定區(qū)域內(nèi)的實效值將顯示出來。

⑴     電機(jī)振動并發(fā)生過負(fù)載保護(hù)的情況

①   降低第1、第2速度環(huán)增益→有效果→機(jī)械共振引起的振動→增益再調(diào)整或者下降速度環(huán)增益

②   無負(fù)荷的狀態(tài)下被設(shè)定了慣量比→將慣量比Pr0.04變更為出廠設(shè)定值

③   確認(rèn)U、V、W的配線有無錯誤，特別是驅(qū)動器側(cè)

⑵     電機(jī)不動作時發(fā)生過負(fù)載保護(hù)的情況

①   確認(rèn)電機(jī)電源線有無配線接觸不良、斷線（多軸的情況，有無交叉錯線？）

②   確認(rèn)電磁制動器是否解除→給制動器通24V直流電源后，制動器解除     在使能關(guān)的狀態(tài)下用外力轉(zhuǎn)動軸確認(rèn)→無法轉(zhuǎn)動→確認(rèn)24V電源配線

③   使能關(guān)的狀態(tài)下用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)軸→重、無法轉(zhuǎn)動→機(jī)械組立、減速機(jī)是否為鎖住狀

⑶     電機(jī)動作中發(fā)生過負(fù)載保護(hù)的情況   用驅(qū)動器或者PANATERM的監(jiān)視器監(jiān)視著負(fù)載率

①   水平軸的情況，增加停止時間→有效果→由于電機(jī)、驅(qū)動器動率不足請更換輸出動率高的產(chǎn)品

②   垂直軸的情況，確認(rèn)上升停止時的住轉(zhuǎn)矩→轉(zhuǎn)矩115%以上→因為動率不足請換輸出動率大的電機(jī)、驅(qū)動器，也可以上升停止變化為下降停止時讓其移過目標(biāo)點后再不讓其下降

③   確認(rèn)電磁制動器是否解除→該制動器通24V直流電源后，制動器解除，在使能關(guān)的狀態(tài)下用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)軸→無法轉(zhuǎn)動→確認(rèn)24V電源配線

④   有舊系列替換過來的情況→用波形曲線確認(rèn)轉(zhuǎn)矩的實效值→有舊的系列負(fù)荷率的計算值不準(zhǔn)確的情況