用途簡介
物流運輸：對比傳統(tǒng)物流，無l人機(jī)物流優(yōu)勢明顯。不同于傳統(tǒng)的常見的公鐵路等運輸，無l人機(jī)的空運能有效避免交通堵塞、規(guī)避危險地形，運輸更為快捷安全。尤其是在山區(qū)，物流運輸能比傳統(tǒng)物流節(jié)省更多時間和成本。此外，物流運輸能減少對人力資源的依賴。農(nóng)業(yè)植保：對比傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)植保(駕駛飛機(jī)植保)，農(nóng)業(yè)植保單位面積施藥液量小，不需專門起降機(jī)場，機(jī)動性好，植保作業(yè)效率更高，植保成本更低(節(jié)省約50%的藥使用量，航空測量收費，約90%的用水量)，讓植保的過程更加安全，植保的效果更優(yōu)良。農(nóng)業(yè)植保包括噴灑種子、巡邏監(jiān)視、病蟲監(jiān)察等具體應(yīng)用方式。安防救援：救援包括如邊防監(jiān)控、消防監(jiān)控、環(huán)境保護(hù)、刑偵反恐、治安巡邏等具體應(yīng)用。其在突發(fā)救援任務(wù)中能有效規(guī)避地面障礙，快速準(zhǔn)確的到達(dá)現(xiàn)場，利用熱成像儀等高新技術(shù)產(chǎn)品把即時資訊回傳指揮中心，為指揮人員決策提供依據(jù)。安防包括建筑外墻巡檢、電力巡檢、石油管線巡檢、河道巡檢、太陽能巡檢等實際應(yīng)用。在日常巡檢中，航空測量，相較傳統(tǒng)人力巡檢，具有成本低，航空測量公司，靈活性強，安全性高，受自然環(huán)境及地形影響較小、視角更優(yōu)等特點。地理測繪：在搶險、科學(xué)研究、教育、智慧農(nóng)業(yè)、智慧城市、地形勘察、場景巡檢等具體應(yīng)用中，測繪是關(guān)鍵的一環(huán)。對比傳統(tǒng)人力測繪制作地圖通常需要數(shù)天甚至幾周的時間，甚至能通過抓取鏡頭數(shù)據(jù)毫秒級實現(xiàn)生成實時實景地圖，具有效率好、成本低、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、操作靈活、側(cè)面資訊可用等特點，能滿足不同測繪行業(yè)人員的需求。

導(dǎo)航技術(shù)
無人l機(jī)導(dǎo)航技術(shù)目前使用和采用的導(dǎo)航技術(shù)主要有慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、多普勒導(dǎo)航、地形輔助導(dǎo)航和地磁導(dǎo)航。這些導(dǎo)航技術(shù)各有利弊。因此，在它導(dǎo)航中，根據(jù)它的不同任務(wù)選擇合適的導(dǎo)航技術(shù)是非常重要的。

1.慣性導(dǎo)航。具有不依賴任何外界信息實現(xiàn)完全自主導(dǎo)航、隱蔽性好、不受外界干擾、不受地形影響、可全天候工作等優(yōu)點。缺點是定位誤差是隨時間累積的誤差，精度受慣性導(dǎo)航系統(tǒng)影響。

2.GPS導(dǎo)航。其優(yōu)點是全天候、連續(xù)、準(zhǔn)確的導(dǎo)航定位能力，以及良好的實時性。缺點是易受電磁干擾；GPS接收機(jī)的工作受到飛機(jī)機(jī)動的影響。比如GPS的信號更新頻率一般在1Hz到2 Hz之間。如果飛機(jī)需要快速更新導(dǎo)航信息，單靠GPS系統(tǒng)無法滿足飛機(jī)更新信息的需求。

4.地形輔助導(dǎo)航。其優(yōu)點是無累積誤差，隱蔽性好，抗干擾能力強。缺點是計算量大，實時性受到限制。工作性能受地形影響，適用于起伏較大的地形，不適合在平原或海面上使用；同時也受天氣影響，霧天多云天氣條件下導(dǎo)航效果不好。要求飛機(jī)按照規(guī)定的航線飛行，不利于飛機(jī)的機(jī)動性。

5.地磁導(dǎo)航。地磁導(dǎo)航具有無源、無輻射、隱蔽性強、不受敵方干擾、全天候、全天候、低能耗的優(yōu)良特性。導(dǎo)航?jīng)]有誤差積累，在跨海制導(dǎo)上有一定優(yōu)勢。缺點是地磁匹配需要存儲大量地磁數(shù)據(jù)；實時與計算機(jī)處理數(shù)據(jù)的能力有關(guān)。

6.綜合導(dǎo)航

組合導(dǎo)航是指將兩個或兩個以上的導(dǎo)航系統(tǒng)以適當(dāng)?shù)姆绞浇M合在一起，通過利用它們的互補特性，可以獲得比單獨使用任一系統(tǒng)時更高的導(dǎo)航性能。除了結(jié)合上述導(dǎo)航技術(shù)，還可以應(yīng)用一些相關(guān)技術(shù)來提高精度，如大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)、航位推算技術(shù)等。

像點坐標(biāo)變換式

像點ɑ在以攝影中心S為原點，攝影主光軸z坐標(biāo)軸的像空間坐標(biāo)系（S-xуz）中的坐標(biāo)為xɑ、уɑ、zɑ=-f。此時以S為原點再建立一個輔助坐標(biāo)系（S-uvw）其中3個坐標(biāo)軸u、v、w分別與模型坐標(biāo)的3個坐標(biāo)軸X、Y、Z相平行。ɑ點在此輔助坐標(biāo)系中的坐標(biāo)設(shè)為uɑ、vɑ、wɑ，則其變換關(guān)系式為：

R為旋轉(zhuǎn)矩陣，它是由像空間坐標(biāo)系與輔助坐標(biāo)系的相應(yīng)坐標(biāo)軸間夾角的余弦（稱方向余弦）組成，而這些方向余弦都是像片的3個角定向元素的函數(shù)。這是一個重要的基本公式，航空測量價格，因為有很多理論公式或作業(yè)公式就是在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步演化得出的。例如，在解析攝影測量中有廣泛應(yīng)用的“共線條件方程式”，就是根據(jù)它的反算式作進(jìn)一步演化得出。

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