詳細說明功能特點

●  只需一臺工業(yè)電腦就可以實現高端靈活運動控制，完全擺脫硬件控制器和控制卡。
●  可實現32軸，32通道控制，0.5ms伺服控制周期，500多個API運動控制函數，實現各種復雜軌跡控制。
●  在Windows上運行，通過實時系統(tǒng)保證us級硬實時，穩(wěn)定性保證。
●  包含EtherCAT主站，方便的監(jiān)視和配置工具，還可以使用EtherCAT網絡管理API直接對從站進行操作。
●  可同時對多臺自動化設備和工業(yè)機器人進行協同高效控制。
●  適用于各種3C電子，手機組裝測試、貼片、包裝、電池等自動化設備的控制，國內外核心設備制造商的選擇。
 

 

產品優(yōu)勢 

1.創(chuàng)新性和經濟性
 

●  無需昂貴的專用處理芯片，軟件運動控制可以輕松實現復雜的各種算法和通訊
●  無需任何運動控制板卡，軟件運動控制可在內核中進行多軸的高性能的閉環(huán)算法
●  Zui小化的通用硬件可以帶來顯而易見的經濟性，以及簡易的接口和線纜，打打較少故障率
●  安裝和集成十分簡便快捷，加速產品上市時間

2.強大的性能
 

●  充分發(fā)揮目前通用CPU的超高速、超(雙精度浮點運算)的運算能力
●  隨著CPU的速度和性能的提高，軟件運動控制算法速度和性能也隨之提高
●  運動控制內核完成實時控制閉環(huán)算法、前饋、路徑規(guī)劃、插補、加減速曲線、補償、平滑等功能
●  運動控制內核和軟PLC內核無縫集成，協作控制
●  支持多種運動控制模式和眾多可選供能
 

3.定制化和可擴展

●  提供開放式的平臺和開發(fā)環(huán)境，用戶可以實現獨特的產品理念，用自身的技術經驗構建的運動控制產品
●  用戶可輕松集成第三方的應用到統(tǒng)一的運動控制平臺上，如視覺系統(tǒng)、數據庫、網絡應用等
 

4.簡單快速的系統(tǒng)集成

●  因為Zui小化的硬件，布線和連接十分簡易
●  提供設置測試軟件
●  完善的技術文檔和國際性的技術支持
●  提供各種應用示例程序
 

5.靈活的硬件組合

●  靈活配置軸數目和IO點數
●  靈活選用各種EeherCAT總線伺服和IO模塊
●  可選用各種通用脈沖型伺服、步進伺服
●  可選用EtherCAT總線主軸驅動器或模擬量變頻器
●  可控制各種直線電機和DD馬達

●  可選用各種通用的顯示器、鍵盤鼠標或PC用觸摸屏，也可選用CNC專用面板和示教

 

技術概要 Technology
PLC內核

●  PLC 內核與運動控制內核無縫集成，協作執(zhí)行PLC順序程序；
●  與三菱PLC指令和梯形圖邏輯兼容；
●  提供確定性的，實時的性能保證，掃描周期1-5ms；
●  可檢測運動狀態(tài)和發(fā)送運動指令(PLC軸功能)；

運動解釋器內核

●  每秒1000個程序段高速處理；
●  包含運動指令的環(huán)狀高速緩存；
 

操作系統(tǒng)

     
   SoftMotionControler的運動控制軟件(包含實時內核)可以運行在微軟公司的WindowsXP和Windows7上(32/64)。無論是操作還是開發(fā)，Windows系統(tǒng)都給了開發(fā)者和用戶Zui短的適應和開發(fā)周期，提供了Zui友好的操作界面和Zui大的擴展性。

實時子系統(tǒng)

       
  眾所周知，Windows是非實時的操作系統(tǒng)，無論直接用來進行嚴苛的運動控制。通過實時軟件，可以將Windows轉變成實時操作系統(tǒng)。
通過在操作系統(tǒng)上添加實時的，先占式的多任務機制使得在Windows下可以實現實時程序的開發(fā)以及處理高性能、硬實時特性的關鍵任務。計時精度可達1微秒。終端延遲(ISTlatencies)小于10微秒。因此，用一臺電腦上，操作系統(tǒng)可以同時進行實時和非實時的任務處理，并且Windows進程無法干涉實時進程的運行。

運動控制內核

     
  運動控制內核是整個軟件架構的基礎與核心。位置環(huán)和速度反饋環(huán)可以在運動控制內核中進行閉環(huán)控制(根據控制模式和伺服控制周期的不同)；運動控制內核完成實時運動控制閉環(huán)算法、路徑規(guī)劃、插補、加減速曲線、補償、平滑等功能；運動控制內核從高層的用戶應用中接受指令，并通過總線將命令傳送給伺服和IO設備。

 

 

Zui大控制軸數64軸，Zui大16通道插補類型直線 (6 軸), 圓弧 (2-3 軸), 螺旋(3 軸)加減速類型梯形，S 形，加加速度。加速和減速曲線可單獨設置。運動控制點動，回零，PTP，List Motion，連續(xù)緩沖區(qū)執(zhí)行，支持連續(xù)插補運動，連續(xù)插補緩沖區(qū)可裝5000條指令。在連續(xù)插補運動中支持1-6軸直線插補、兩軸圓弧插補、兩軸同心圓插補、兩軸及三軸螺旋線插補、空間圓弧插補、兩軸矩形插補等算法；支持Blend拐角平滑過渡、小線段前瞻、連續(xù)插補暫停延時、IO控制等功能重載在運動中改變目標位置（PTP）和速度（PTP / DVC）或加速曲線參數同步控制(主從控制)Zui多有32對（多個從動軸支持），龍門軸控制插補周期默認1ms（可配置0.25ms-4ms）支持控制方式位置/速度/轉矩（PID閉環(huán)）位置補償特征螺距誤差補償，反向間隙補償，直線度補償，溫度補償Zui大的I/O 點11600/ 11600（各1KB）。支持眾多第三方EtherCAT從站設備自主UDI可擴展4路普通步進電機和伺服電機事件函數基于事件的I / O和運動控制主要的EtherCAT功能COE，FOE，DC分布時鐘，線/星/樹型拓撲，熱插拔，網絡管理API軟件IO觸發(fā)鎖存觸發(fā)時間0.5ms軟件位置觸發(fā)IO觸發(fā)時間0.5ms，支持IO定時反轉PVT功能支持多達5000個位置點的PVT 運動曲線規(guī)劃功能，根據位置點的相
關數據：時間、位置、速度，實現在準確的時間點以準確的速度到達確定的位置；可通過自定義數據實現復雜軌跡多軸連續(xù)插補運動功能。手輪功能支持手輪運動配置功能。可任意配置一個軸或多個軸按不同的倍率跟隨一個手輪運動。任意配置跟隨軸增強了手輪復用性能，多軸跟隨手輪可實現多軸協同定位功能。運動中IO翻轉支持IO 輸出延時翻轉功能，可實現輸出脈沖信號控制執(zhí)行機構動作，如：照相機曝光時間控制，點膠機出膠量控制等。