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驅(qū)動(dòng) I/O

12 DI 和 8 DI/DQ 分配給集成驅(qū)動(dòng)控制功能，例如，可用于變頻器集成安全功能和測(cè)量輸入。若相應(yīng)進(jìn)行了組態(tài)，則這些 I/O也可由 PLC 使用（幀 39x）。

SINAMICS S220書(shū)本型功率單元

使用 SINAMICS 固件 V5.2 SP3 HF10 及更高版本，也可以在 SIMATIC Drive Controller的集成 SINAMICS S120 驅(qū)動(dòng)控制上使用 SINAMICS S220 功率單元。
有關(guān)與 SINAMICS S120 驅(qū)動(dòng)控制器配合使用的當(dāng)前可用模塊范圍和兼容性的更多信息，請(qǐng)參見(jiàn) SINAMICSS120/S220 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的出版物，例如在此鏈接下。

集成安全功能

SIMATIC驅(qū)動(dòng)控制器具有用于控制與驅(qū)動(dòng)的集成安全功能，因而可實(shí)現(xiàn)滿足極高操作員與機(jī)器安全要求的集成解決方案。因此，可高效實(shí)現(xiàn)具有安全功能的靈活機(jī)器方案。

使用選件包“STEP 7 SafetyAdvanced”對(duì)安全型程序部分進(jìn)行編程。為了使用集成在變頻器中的安全功能，使用擴(kuò)展集成安全功能或增強(qiáng)功能時(shí)需要有 SINAMICS運(yùn)行系統(tǒng)許可證。使用基本集成安全功能無(wú)需許可證。

版本“SINAMICS Startdrive Advanced”中的 SINAMICS Startdrive用于執(zhí)行用戶(hù)友好的通過(guò)組態(tài)引導(dǎo)的安全功能驗(yàn)收測(cè)試。

S7-1500T Motion Control KinPlus

SIMATIC Drive Controller 支持多達(dá) 4 個(gè)插補(bǔ)軸的運(yùn)動(dòng)，例如用于揀選和放置、裝配和碼垛等任務(wù)。
通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”，該功能范圍得到了擴(kuò)展，因此，可以控制多達(dá) 6個(gè)插補(bǔ)軸的運(yùn)動(dòng) - 例如，通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)軸對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行“定向”處理。
“S7-1500T Motion Control KinPlus”提供以下附加運(yùn)動(dòng)功能：

預(yù)定義的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)：

具有 2 個(gè)方位的笛卡爾門(mén)戶(hù) 3D

具有 2 個(gè)方位的 Delta 揀選機(jī) 3D

帶中央手的 6 軸關(guān)節(jié)臂

具有 3 個(gè)方位的用戶(hù)自定義運(yùn)動(dòng) 3D

先決條件：

SIMATIC STEP 7 Professional (TIA Portal) V18

SIMATIC Drive Controller CPU 1507D TF，固件版本 V3.0 或更高版本

帶Zui新運(yùn)動(dòng)控制固件部分的運(yùn)動(dòng)控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”

“S7-1500T Motion Control KinPlus”類(lèi)型的特殊 SIMATIC 存儲(chǔ)卡（每個(gè) CPU 都需要，提供2 GB 和 32 GB 型號(hào)）

運(yùn)動(dòng)控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”包含 T-CPU 的完整運(yùn)動(dòng)控制固件部分以及Zui多 6個(gè)插補(bǔ)軸的功能擴(kuò)展。
該包必須復(fù)制到類(lèi)型“S7-1500T Motion Control KinPlus”的 SIMATIC存儲(chǔ)卡，并在運(yùn)行時(shí)由控制器加載。

SIMATIC Safe Kinematics

SIMATIC Safe Kinematics 可通過(guò)多達(dá) 12個(gè)插補(bǔ)軸在多維空間中安全監(jiān)控預(yù)定義運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。為此，可以使用安全速度監(jiān)控、安全區(qū)域監(jiān)控和安全方位監(jiān)控等監(jiān)控功能。

SIMATIC Safe Kinematics 是一個(gè) TIA Portal 選件包，在 TIA Portal中作為安裝程序安裝。
SIMATIC Safe Kinematics V17 可用于固件版本 V2.9 及以上的 CPU 1507D TF 上的SIMATIC Drive Controller。

SINAMICS 傳動(dòng)控制圖 (DCC)

SINAMICS 傳動(dòng)控制圖 (DCC) 通過(guò)免費(fèi)提供的控件、計(jì)算和邏輯塊擴(kuò)展了 SINAMICS Integrated的功能，因此可通過(guò)圖形組態(tài)在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中組態(tài)您自己的技術(shù)功能。
需求：SINAMICS DCC V17 及以上版本，CPU 固件 V2.9 及以上版本和 SINAMICS Integrated 固件V5.2 SP3 及以上版本。

驅(qū)動(dòng)控制塊 (DCB) 標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)包含在 SINAMICS DCC 的供貨范圍內(nèi)，大約包含 140種塊類(lèi)型，用于組態(tài)邏輯和技術(shù)功能?？梢酝ㄟ^(guò) DCB 擴(kuò)展庫(kù)，對(duì) DCB 標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)進(jìn)行補(bǔ)充。使用 DCB擴(kuò)展庫(kù)中的塊需要運(yùn)行時(shí)許可證。

SIMATIC 存儲(chǔ)卡

SIMATIC 驅(qū)動(dòng)控制器需要 SIMATIC 存儲(chǔ)卡。使用集成的 SINAMICS S120 驅(qū)動(dòng)控制器時(shí)，建議存儲(chǔ)卡大小至少為12 MB（對(duì)于廣泛的 DCC 應(yīng)用，例如使用 DCB 擴(kuò)展庫(kù)時(shí)，存儲(chǔ)卡大小至少為 24 MB）。固件更新需要容量至少為 256 MB的存儲(chǔ)卡。
用于控制和集成驅(qū)動(dòng)控制的項(xiàng)目數(shù)據(jù)保存在 SIMATIC 存儲(chǔ)卡中。
另外，SIMATIC 存儲(chǔ)卡還可用于SIMATIC Drive Controller 的固件更新。
控制和集成驅(qū)動(dòng)控制是使用兩個(gè)單獨(dú)的固件更新文件來(lái)升級(jí)的。

SIMATIC S7-PLCSIM Advanced

通過(guò) SIMATIC S7-PLCSIM Advanced，虛擬控制器可用于仿真以及廣泛的功能仿真。
虛擬控制器也可以與工廠/機(jī)器一起進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證。提供有豐富的 API，用于連接工廠/機(jī)器仿真。
SIMATIC Drive Controller 需要 S7-PLCSIM Advanced ≥V4.0、TIA Portal≥V17 和 CPU FW ≥V2.9。

?PLC通過(guò)輸入模塊接收外來(lái)的輸入信號(hào)，通過(guò)輸出模塊驅(qū)動(dòng)外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而各種信號(hào)之間的邏輯控制關(guān)系則是通過(guò)用戶(hù)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的。PLC本質(zhì)上是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，和其他的計(jì)算機(jī)一樣，它按照分時(shí)工作的原理進(jìn)行工作。也就是說(shuō)，它在每一個(gè)時(shí)刻只能進(jìn)行一項(xiàng)操作，按照既定的順序一步一步地完成各種操作。STCPU的工作過(guò)程如圖3-1所示。

??圖3-1 S7 CPU的工作過(guò)程

??(1) 啟動(dòng)(Start Up)。如S7-PLC CPU從STOP狀態(tài)轉(zhuǎn)入RUN狀態(tài)時(shí)執(zhí)行一次完全重啟動(dòng)(CompleteRestart)，包括清除I、Q和非保持性的M、T、C，調(diào)用啟動(dòng)組織塊OBIOO，然后進(jìn)入掃描循環(huán)。

??(2) 掃描循環(huán)(Scan Cyele)。在掃描循環(huán)的開(kāi)始，首先刷新循環(huán)監(jiān)控時(shí)間(Watch DogTimer)，如對(duì)S7-300CPU缺省的循環(huán)監(jiān)控時(shí)間是150ms;然后按順序進(jìn)行輸入處理、程序處理和輸出處理，這三項(xiàng)處理必須在設(shè)定的循環(huán)監(jiān)控時(shí)間內(nèi)完成，也就是在上述的150ms時(shí)間內(nèi)完成;然后再回去刷新循環(huán)監(jiān)控時(shí)間，如此反復(fù)。

??1)輸入處理。輸入處理是以批處理的方式，讀人輸入模塊中各個(gè)輸入點(diǎn)的通/斷狀態(tài)，以I/O的方式寫(xiě)在輸入過(guò)程映像表PU。在程序執(zhí)行過(guò)程中，即使輸入點(diǎn)的狀態(tài)改變，輸入過(guò)程映像表的內(nèi)容也不會(huì)變化，直到下一個(gè)掃描周期再一次做輸入處理的時(shí)候，新的變化才得以寫(xiě)入。

??2) 程序處理。程序處理是以掃描方式逐一處理OBI中的程序。邏輯運(yùn)算的結(jié)果涉及輸出的，把結(jié)果寫(xiě)到輸出過(guò)程映像表(ProcessImage Output Table)。

??3)輸出處理。輸出處理是以批處理的方式，把輸出過(guò)程映像表(PIQ)的內(nèi)容抄到輸出模塊的輸出鎖存緩沖區(qū)，真正影響輸出點(diǎn)的通/斷。

??完成一個(gè)循環(huán)的時(shí)間稱(chēng)為掃描周期(Scan CycleTime)。實(shí)際上，在一個(gè)掃描周期中，除了上述三項(xiàng)處理外，還要留一段時(shí)間給操作系統(tǒng)完成其他的任務(wù)。另外，西門(mén)子公司在定義掃描周期的時(shí)候，把輸出處理和輸入處理排在一起，如圖3-2所示。

??這樣定義，并沒(méi)有改變CPU的工作順序，只是改變了掃描周期的起算點(diǎn)：

??圖3-2 CPU的掃描周期

6ES7211-1BE40-0XB0	CPU 1211C  AC/DC/Rly,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES7211-1AE40-0XB0	CPU 1211C   DC/DC/DC,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES7211-1HE40-0XB0	CPU 1211C   DC/DC/Rly,6輸入/4輸出,集成2AI
6ES7212-1BE40-0XB0	CPU 1212C   AC/DC/Rly,8輸入/6輸出,集成2AI
6ES7212-1AE40-0XB0	CPU 1212C   DC/DC/DC,8輸入/6輸出,集成2AI
6ES7212-1HE40-0XB0	CPU 1212C   DC/DC/Rly,8輸入/6輸出,集成2AI
6ES7214-1BG40-0XB0	CPU 1214C   AC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI
6ES7214-1AG40-0XB0	CPU 1214C   DC/DC/DC,14輸入/10輸出,集成2AI
6ES7214-1HG40-0XB0	CPU 1214C   DC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI
6ES7215-1BG40-0XB0	CPU 1215C   AC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO
6ES7215-1AG40-0XB0	CPU 1215C   DC/DC/DC,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO
6ES7215-1HG40-0XB0	CPU 1215C   DC/DC/Rly,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO
6ES72171AG400XB0	CPU 1217C   DC/DC/DC,14輸入/10輸出,集成2AI/2AO