設(shè)備模型

以下是所有 CANopen 設(shè)備都要具備的功能：通訊單元 處理和網(wǎng)絡(luò)上其他模組通訊所需要的通訊協(xié)定。設(shè)備的啟動及重置由狀態(tài)機(state machine)控制。狀態(tài)機需包括以下的幾個狀態(tài)：Initialization，Pre-operational， Operational 及 Stopped。當接收到網(wǎng)絡(luò)管理 (NMT)通訊對象，狀態(tài)機會轉(zhuǎn)換到對應(yīng)的狀態(tài)。 對象字典 (Object Dictionary) 是一個有 16 位元索引 (Index)的變量陣列。每個變量可以（但非必須）有 8 位元的子索引(Subindex)。變量可用來調(diào)整設(shè)備的組態(tài)，也可以對應(yīng)設(shè)備量測的資料或設(shè)備的輸出。 當狀態(tài)機設(shè)定為operational　之后，設(shè)備的應(yīng)用 (application)部份就會實現(xiàn)設(shè)備預(yù)期的機能。此部份可以由對象字典中的變量調(diào)整其設(shè)定，而資料由通訊層傳送或接收。

行規(guī)

PROFIBUS–DP協(xié)議明確規(guī)定了用戶數(shù)據(jù)怎樣在總線各站之間傳遞，但用戶數(shù)據(jù)的含義是在PROFIBUS行規(guī)中具體說明的。另外，行規(guī)還具體規(guī)定了PROFIBUS－DP如何用于應(yīng)用領(lǐng)域。使用行規(guī)可使不同廠商所生產(chǎn)的不同設(shè)備互換使用，而工廠操作人員毋須關(guān)心兩者之間的差異。因為與應(yīng)用有關(guān)的含義在行規(guī)中均作了精que的規(guī)定說明。下面是PROFIBUS－DP行規(guī)，括弧中數(shù)字是文件編號：

（1）NC/RC行規(guī)（3.052）

（2） 編碼器行規(guī)（3.062）

（3）變速傳動行規(guī)（3.071）

（4） 操作員控制和過程監(jiān)視行規(guī)（HMI）

在 CANopen 標準中，部份 COB-ID 被保留作網(wǎng)絡(luò)管理及 SDO 通訊用。而在設(shè)備初始化后，有些功能碼和 COB-ID會對映到標準的功能，不過后續(xù)仍可以規(guī)劃為其他用途。

通訊模型

CANopen 設(shè)備間的通訊可分為以下三種通訊模型。

在 master/slave 模型中，一個 CANopen 設(shè)備為 master，負責傳送或接收其他設(shè)備（稱為slave）的數(shù)據(jù)。NMT 協(xié)定就使用了 master/slave 模型。 客戶機/服務(wù)器（client/server）模型定義在SDO 協(xié)定中，ProfiBus，SDO client 將對象字典的索引及子索引傳送給 SDOserver，因此會產(chǎn)生一個或數(shù)個需求數(shù)據(jù)（對象字典中，索引及子索引對應(yīng)的內(nèi)容）的 SDO 封包。 生產(chǎn)者/消費者模型用在Heartbeat and Node Guarding協(xié)定。由一個生產(chǎn)者送出數(shù)據(jù)給消費者，同一個生產(chǎn)者的數(shù)據(jù)可能給一個以上的消費者。又可分為二種：push-model：生產(chǎn)者會自動送出數(shù)據(jù)給消費者。 pull-model：消費者需送出請求訊息，生產(chǎn)者才會送出數(shù)據(jù)。

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