力覺傳感器

力覺傳感器用于測量兩物體之間作用力的三個分量和力矩的三個分量。機器人中理想的傳感器是粘接在依從部件的半導體應力計。具體有金屬電阻型力覺傳感器、半導體型力覺傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動原理制作的力覺傳感器。

還有轉矩傳感器（如用光電傳感器測量轉矩）、腕力傳感器（如國際斯坦福研究所的由6個小型差動變壓器組成，能測量作用于腕部X、Y和Z三個方向的動力及各軸動轉矩）等。

由于機器人發(fā)展歷史較長，近年來普遍采用以交流永磁電動機為主的交流伺服系統(tǒng)，對應位置、速度等傳感器大量應用的是：各種類型的光電編碼器、磁編碼器和旋轉變壓器。

外傳感器

以往一般工業(yè)機器人是沒有外部感覺能力的，而新一代機器人如多關節(jié)機器人，特別是移動機器人、智能機器人則要求具有校正能力和反應環(huán)境變化的能力，外傳感器就是實現(xiàn)這些能力的。

觸覺傳感器

　　微型開關是接觸傳感器*常用型式，另有隔離式雙態(tài)接觸傳感器（即雙穩(wěn)態(tài)開關半導體電路）、單模擬量傳感器、矩陣傳感器（壓電元件的矩陣傳感器、人工皮膚——變電導聚合物、光反射觸覺傳感器等）。

應力傳感器

　　如多關節(jié)機器人進行動作時需要知道實際存在的接觸、接觸點的位置（定位）、接觸的特性即估計受到的力（表征）這三個條件，所以用上節(jié)已指出的應變儀，結合具體應力檢測的基本假設，如求出工作臺面與物體間的作用力，具體有對環(huán)境裝設傳感器、對機器人腕部裝設測試儀器用傳動裝置作為傳感器等方法。