軟件reset命令重新啟動(dòng)內(nèi)部處理器，加載所有寄存器的內(nèi)容在他們的閃存存儲器位置

閃存更新將所有閃存?zhèn)浞菁拇嫫鞯膬?nèi)容復(fù)制到指定的非易失性閃存存儲器位置。這個(gè)過程大約需要50毫秒，并且需要在指定的工作范圍內(nèi)的電源。在等待合適的時(shí)間完成flash更新后，通過讀取STATUS寄存器來驗(yàn)證是否成功完成(如果成功，則flash更新錯(cuò)誤為0)。如果flash更新不成功，讀取這個(gè)錯(cuò)誤位完成了兩件事:它會(huì)提醒系統(tǒng)處理器再次嘗試，并清除閃存訪問所需的錯(cuò)誤標(biāo)志。

DAC數(shù)據(jù)閂鎖命令將AUXDAC的內(nèi)容加載到DAC閂鎖中。因?yàn)锳UX_DAC內(nèi)容必須每次更新一個(gè)字節(jié)，這個(gè)命令確保在更新期間DAC輸出電壓穩(wěn)定。

autonull命令提供了一種簡單的方法，通過取輸出數(shù)據(jù)寄存器的內(nèi)容，并將相等但相反的數(shù)字加載到偏移校準(zhǔn)寄存器中，從而消除傳感器輸出的偏移量。

為此，autonull命令執(zhí)行以下操作:

1.讀取XACCL-OUT、YACCL_OUT、XINCL_OUT、YINCL_OUT和ROT_OUT值

2.改變這些測量值的極性。

3.將結(jié)果寫入XACCI_NULL、YACCI_NULL、XINCL NULL、YINCLNULL和ROT_NULL寄存器。

4.使用閃存庫手動(dòng)備份所有用戶寄存器。

當(dāng)使用水平內(nèi)徑角度測量(XINCL OUT和YINCL OUT)時(shí)，自動(dòng)調(diào)零有助于消除加速度計(jì)中的偏差，以及相對于水平面(0g)的定位誤差。當(dāng)使用垂直傾斜度測量(ROT_OUT)時(shí)，不要使用自動(dòng)調(diào)零功能。

這種操作的準(zhǔn)確性取決于穩(wěn)定的慣性條件(相對于重力，加速度為零或方向改變)和測量期間的**噪聲管理(參見數(shù)字濾波部分)。

工廠校準(zhǔn)恢復(fù)命令將偏移空寄存器(例如XACCL NULL)設(shè)置回默認(rèn)值。