愛普生機(jī)器人維修主要包括機(jī)器人維修和愛普生設(shè)備兩部分。機(jī)器人維修由機(jī)器人維修本體和控制柜（硬件及）組成。而愛普生裝備，以弧焊及點焊為例，則由愛普生電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊（鉗）等部分組成。對于智能機(jī)器人維修還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等各國生產(chǎn)的愛普生用機(jī)器人維修基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人維修，絕大部分有6個軸。

　　作空間幾乎能達(dá)一個球體。因此，這種機(jī)器人維修可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機(jī)器人維修，懸臂結(jié)構(gòu)可以降低機(jī)器人維修的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人維修，用于電弧焊、切割或噴涂。行四邊形機(jī)器人維修其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。

　　拉桿與下臂組成一個行四邊形的兩條邊。故而得名。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動特性好，使新型機(jī)器人維修不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人維修其工具中心點（TCP）的運動速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動小。

　　點焊對愛普生機(jī)器人維修的要求不是很高。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人維修很早只能用于點焊的原因。點焊用機(jī)器人維修不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以移位的時間，工作效率。

　　點焊機(jī)器人維修需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人維修就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人維修將焊鉗工件內(nèi)部愛普生；另一方面電纜線隨機(jī)器人維修運動而不停擺動，電纜的損壞較快。