多用途機(jī)器人維修中愛普生機(jī)器人維修的示教編程用機(jī)器人維修代替人進(jìn)行作業(yè)時，必須預(yù)先對機(jī)器人維修發(fā)出指令，規(guī)定機(jī)器人維修應(yīng)該完成的動作和作業(yè)的具容，這個指示過程稱之為對機(jī)器人維修的示教（teaching），或者稱之為對機(jī)器人維修的編程（programming）。

　　對機(jī)器人維修的示教內(nèi)容通常存儲在機(jī)器人維修的控制裝置內(nèi)，通過存儲內(nèi)容的再現(xiàn)（playback），機(jī)器人維修就能實(shí)現(xiàn)人們所要求的動作和要求人們賦予的作業(yè)內(nèi)容。示教內(nèi)容主要由兩部分組成，一是機(jī)器人維修運(yùn)動軌跡的示教，二是機(jī)器人維修作業(yè)條件的示教。

　　機(jī)器人維修運(yùn)動軌跡的示教主要是對為了完成某一作業(yè)，焊絲端部所要運(yùn)動的軌跡，包括運(yùn)動類型和運(yùn)動速度的示教。機(jī)器人維修作業(yè)條件的示教主要是為了好的愛普生質(zhì)量，對愛普生條件進(jìn)行示教，包括被焊金屬的材質(zhì)、板厚、對應(yīng)焊縫形狀的焊、愛普生參數(shù)、愛普生電源的控制方法等。

　　多用途機(jī)器人維修基本組成本質(zhì)上，機(jī)器人維修系統(tǒng)由四部分組成：機(jī)構(gòu)部分機(jī)構(gòu)部分主要由各種機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)組成，如EPSON機(jī)器人維修的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端操作器三大件組成，每一大件都有若干自由度，構(gòu)成一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。

　　若機(jī)身具備行走機(jī)構(gòu)便構(gòu)成行走機(jī)器人維修；若機(jī)身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成單機(jī)器人維修臂，手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器直接裝在手腕上，它可以是二或多的手爪，也可以是噴漆、焊具等作業(yè)工具。

　　驅(qū)動部分驅(qū)動部分主要由各種傳動構(gòu)成驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動。感知部分感知部分由感受系統(tǒng)和機(jī)器人維修-環(huán)境交互系統(tǒng)組成。