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驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)軸同軸式。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)軸同軸式的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)直接驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)軸,有較高的定位精度。但是，為減輕重量，要選擇小型減速器并增加臂部的剛性。它適用于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。
     ②驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)軸正交式。重量大的減速機(jī)構(gòu)安放在基座上,通過臂部的齒輪、鏈條傳遞運(yùn)動(dòng)。這種形式適用于要求臂部結(jié)構(gòu)緊湊的場(chǎng)合。
     ③外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)臂部的形式。外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)臂部的形式適合于傳遞大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),采用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有滾珠絲杠、液壓缸和氣缸。
     ④驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)安裝在關(guān)節(jié)內(nèi)部的形式。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)安裝在關(guān)節(jié)內(nèi)部的形式稱為直接驅(qū)動(dòng)形式。
      ( 2)移動(dòng)關(guān)節(jié)。
     移動(dòng)關(guān)節(jié)由直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和在整個(gè)運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)起直線導(dǎo)向作用的直線導(dǎo)軌部分組成。導(dǎo)軌部分分為滑動(dòng)導(dǎo)軌、滾動(dòng)導(dǎo)軌、靜壓導(dǎo)軌和磁性懸浮導(dǎo)軌等形式。