太陽能光伏板清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃研究與應(yīng)用：利用移動(dòng)機(jī)器人對(duì)太陽能光伏板進(jìn)行清潔的首先任務(wù)是解決路徑規(guī)劃的問題。本文研究了在西部地區(qū)大型太陽能光伏板發(fā)電站的環(huán)境背景下，移動(dòng)平臺(tái)式清潔機(jī)器人基于改進(jìn)蟻群算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃的解決辦法。在過去環(huán)境模型中只顯示二維長(zhǎng)度信息的基礎(chǔ)上，進(jìn)行拓展改進(jìn)——增加危險(xiǎn)度這一概念，更加逼近現(xiàn)實(shí)的模擬智能路徑規(guī)劃問題；并且實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽能光伏板發(fā)電站三維地圖信息的環(huán)境建模，后進(jìn)行全局三維路徑規(guī)劃問題的研究與應(yīng)用。主要工作如下:(1)針對(duì)建設(shè)在西部地區(qū)大型太陽能發(fā)電站光伏板清潔難題，提出輪式移動(dòng)機(jī)器人清潔的解決方案。以太陽能光伏發(fā)電站實(shí)況模擬搭建環(huán)境模型，對(duì)光伏板清潔機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了研究。將太陽能光伏板設(shè)置為環(huán)境地圖中的障礙物，提出了一種基于概率理論與蟻群算法相結(jié)合的改進(jìn)柵格環(huán)境建模方法，通過在搜索路徑中選擇經(jīng)過概率加權(quán)的策略，進(jìn)行全局路徑規(guī)劃的模擬實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，較傳統(tǒng)建模方法，改進(jìn)后的建模方法具有一定的優(yōu)越性。(2)為了克服蟻群算法中控制參數(shù)難以確定、易陷入局部自由度、早熟等現(xiàn)象，采用云模型理論對(duì)蟻群算法進(jìn)行改進(jìn)，通過對(duì)云隸屬函數(shù)的參數(shù)控制，光伏板清洗機(jī)器人廠家，實(shí)現(xiàn)算法的自適應(yīng)調(diào)整策略，終減少算法的迭代速度。

光伏組件清掃機(jī)器人的制作方法：本實(shí)用新型涉及一種光伏組件清掃機(jī)器人，其具有跨接在光伏組件上的機(jī)架，安裝在所述機(jī)架上的行走機(jī)構(gòu)、遮光避讓機(jī)構(gòu)，連接在所述行走機(jī)構(gòu)、遮光避讓機(jī)構(gòu)上對(duì)光伏組件進(jìn)行清潔的清掃機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)、遮光避讓機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)的行走電機(jī)、避讓電機(jī)和清掃電機(jī)，所述行走電機(jī)、避讓電機(jī)和清掃電機(jī)與一智能控制器相連，光伏太陽能板清洗機(jī)器人，智能控制器內(nèi)預(yù)設(shè)控制程序，智能控制器與調(diào)度控制終端通過無線網(wǎng)絡(luò)連接。本申請(qǐng)自動(dòng)化程度高，自動(dòng)對(duì)光伏組件表面進(jìn)行無水清洗，清掃效果好，維護(hù)便捷，在清潔過程中快捷、順暢，耗時(shí)短、。機(jī)架在行走過程中平穩(wěn)，確保清潔過程持續(xù)、穩(wěn)定。在停止時(shí)清潔刷位于光伏組件的發(fā)電區(qū)域外，對(duì)光伏組件進(jìn)行保護(hù)。

光伏板清掃時(shí)需要注意什么呢？，不宜使用尖銳物體敲打電池板，以免劃傷甚至擊碎鋼化玻璃。第二，不宜使用熱水澆開冰層，以免冷熱不均使玻璃開裂。第三，光伏板智能清洗機(jī)器人，清掃時(shí)不宜腳踩組件，以免發(fā)生組件隱裂。第四，濰坊光伏板清洗機(jī)器人，宜使用柔軟布制拖把，輕掃積雪。第五，對(duì)于小型電站，大雪前可采用布或塑料紙蓋住電池板，雪后揭開即可。另外，清掃時(shí)切記清掃干凈，不留塊狀積雪。比如，清掃時(shí)只清掃了電池板的大部分，電池板底部仍然有一行或或幾行電池片遮擋，這種情況其實(shí)和沒有清掃是一樣的。

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