<1>刀庫歸零

動作目的：回到刀庫原點，所有刀庫步驟動作的基準(zhǔn)點

動作條件：方式組就緒信號從0→1（DB10.DBX6.3），換到機構(gòu)處于平移伸出位置

動作方式：自動

動作要點解析：刀庫回原點，首先得將定位拉桿縮回，定位拉桿位置圖如下，當(dāng)收到刀庫定位縮回信號后，刀庫開始反轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)稁斓竭_(dá)原點時，刀庫原點復(fù)歸信號發(fā)出，刀庫定位縮回電磁閥失電，刀庫定位桿開始伸出，此時刀庫還在反轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)刀庫定位中點時，刀庫慢速電磁閥得電，刀庫轉(zhuǎn)動速度減慢，當(dāng)定位桿卡住馬達(dá)齒輪盤空位時，如下圖所示狀態(tài)，收到刀庫定位伸出信號，刀庫慢速和刀庫反向轉(zhuǎn)動電磁閥失電，刀庫歸零完成。完成后，在PLC上應(yīng)置位一點A，當(dāng)做刀庫歸零完成的標(biāo)志位。

<2>刀庫選刀

動作目的：刀庫轉(zhuǎn)到系統(tǒng)主軸所需的刀具位，等待拔刀

動作條件：刀庫已歸零，換刀機構(gòu)處于平移伸出位置

動作要點解析：選刀時，系統(tǒng)通過DB72的接口信號通知PLC所需要找的刀具號，PLC將刀具號放入寄存器。在刀庫動作方面，先檢測歸零完成的標(biāo)志位A是否為1，換刀機構(gòu)是否在平移伸出位置，是否有搖擺縮回信號，是否有拔刀縮回信號，，若這些信號都為1，則條件達(dá)到，允許進行刀庫選刀動作。執(zhí)行選刀動作時，將平移伸出和定位縮回電磁閥接通，平移伸出保證機械手處于遠(yuǎn)離刀庫的位置，因此刀庫在執(zhí)行選刀動作的時候不會出現(xiàn)機械手礙事的狀況，定位縮回使得定位桿開始抽離刀庫馬達(dá)齒輪盤空隙，當(dāng)定位桿達(dá)到定位縮回位置時，PLC收到

定位縮回信號并將刀庫正轉(zhuǎn)電磁閥置位，刀庫開始正轉(zhuǎn)選刀，同時在刀庫馬達(dá)齒輪盤左側(cè)（后視圖）的接近開關(guān)開始斷續(xù)接通，送到PLC變?yōu)橛嫈?shù)信號，把計數(shù)信號送入另外已寄存器，比較兩個寄存器里的數(shù)值，若不等，則繼續(xù)執(zhí)行，若相等，則再檢測刀具確認(rèn)信號，當(dāng)?shù)毒叽_認(rèn)信號為1時，PLC將定位縮回信號置零，定位桿開始伸出，當(dāng)PLC檢測刀定位中點信號時，刀庫慢速電磁閥接通，馬達(dá)轉(zhuǎn)速降低，當(dāng)PLC收到定位伸出信號時，將刀庫慢速電磁閥和刀庫正向轉(zhuǎn)動電磁閥置0，刀庫選刀完成。置位標(biāo)志位B，作為選刀完成的標(biāo)志位。

補充：這是在刀庫正轉(zhuǎn)形式下進行的選刀，若系統(tǒng)所需要的刀具反轉(zhuǎn)更近（通過FC16的運算），這位刀庫反轉(zhuǎn)電磁閥接通，其他不變

<3>機械手刀庫取刀⑴、機械手拔刀⑵、機械手平移主軸⑶、機械手拔刀縮回⑷

動作目的：換刀機構(gòu)抓取刀庫上刀具，并移至刀庫等待位等待下一步動作

動作條件：自動狀態(tài)下刀庫選刀已完成（手動不需要），刀庫停止動作

動作方式：手動/自動

動作要點解析：⑴動作前，若是自動狀態(tài)下，則需要檢測刀庫選刀完成的標(biāo)志位B是否為一，若不是，則不允許進行下一步動作（手動不需要）。無論手動/自動，都需要檢測刀庫定位伸出、刀庫定位中點、刀庫定位縮回依次是否為100，定位伸出保證了刀庫馬達(dá)卡住不動，也就是刀庫側(cè)不能有任何動作，只有在這種情況下?lián)Q刀機構(gòu)才能正常取刀。除此之外，還要檢查平移伸出、搖擺縮回、拔刀縮回是不是都為1，在它們都為一的情況下可以可以開始刀庫取刀動作，動作時搖擺縮回電磁閥1，這樣保證了機械手在平移的過稱中換到機構(gòu)不會因為平移的動作特別是在機械手碰到刀具開始刀到完全卡住刀具有反作用力而出現(xiàn)前后擺動；換刀縮回電磁閥0→1；同時平移伸出電磁閥1→0，平移縮回信號0→1，這樣機械手在向刀庫的方向移動，若刀庫上有刀，則機械手卡住刀具，當(dāng)平移縮回接近開關(guān)發(fā)出信號時，表明取刀動作已經(jīng)完成，因為下一步是拔刀動作，第⑴步和第⑵步是處在兩個不同平面上的動作，如果抓刀不牢會出現(xiàn)順還刀具的現(xiàn)象，所以平移縮回等待發(fā)訊后時間T才算取刀完成，此時置位標(biāo)志位C，作為機械手刀庫取刀完成標(biāo)志

⑵當(dāng)機械手刀庫取刀動作完成后，緊接著是機械手拔刀，不管是手動還是自動，因為是緊接著第⑴步的動作，只需要將拔刀縮回電磁閥1→0，拔刀伸出電磁閥0→1，而不需要做出其他改變，其他電磁閥仍然保持第⑴步的動作不變。但動作之前，首先檢測第⑴步完成標(biāo)志位C是否為1，若是，可以采取上述動作，動作時，機械手伸出，把刀具帶離刀庫，此時注意，PLC要檢測刀具確認(rèn)信號，若刀具確認(rèn)信號從1變?yōu)?，則表明機械手上面有到，換到動作完成后PLC會將當(dāng)前刀庫刀位號輸入刀DB72中，告訴系統(tǒng)機械手取到了刀并將其換到了主軸上。當(dāng)PLC接收到拔刀伸出的信號，表明拔刀動作完成，置位標(biāo)志位D，作為拔刀完成標(biāo)志位。

⑶同樣，這一步也是緊跟著上一步的動作，只需將平移伸出電磁閥0→1，平移縮回電磁閥1→0即可，首先檢測標(biāo)志位D，若其位1，則可采取上述動作，當(dāng)平移伸出給出信號刀PLC時，這一步完成，機械手到達(dá)刀庫側(cè)待機位，置位標(biāo)志位E

⑷當(dāng)?shù)谌酵瓿珊?，緊接著拔刀縮回電磁閥0→1，拔刀伸出電磁閥1→0，當(dāng)PLC收到拔刀縮回信號時，完成拔刀縮回動作，所有輸出清零，置位標(biāo)志位F。此時的狀態(tài)是在刀庫側(cè)待機，等待X、Z和主軸定位信號及下一步的動作。

<4>換到機構(gòu)轉(zhuǎn)到主軸側(cè)⑸、機械手主軸取刀⑹、機械手主軸拔刀⑺、機械手主軸換刀⑻，機械手主軸插刀⑼、機械手換刀縮回⑽、機械手轉(zhuǎn)到刀庫側(cè)⑾、機械手拔刀伸出⑿、機械手平移縮回⒀、機械手拔刀縮回⒁、機械手平移縮回⒂

動作目的：執(zhí)行機械手從刀庫轉(zhuǎn)到主軸并在主軸取刀，Zui后回到刀庫待機位

動作條件：主軸定位完成，機械手已經(jīng)完成刀庫取刀動作

動作方式：手動/自動

動作要點解析：

⑸ 此步執(zhí)行之前，需要主軸完成定位。主軸完成定位后，給PLC發(fā)出信號，PLC收到信號后，促使先前由于完成刀庫取刀動作后轉(zhuǎn)到等待位而失電的平移伸出、搖擺縮回、拔刀縮回、換刀縮回電磁閥重新上電。在此步開始動作前，有一段時間T平移伸出電磁閥失電（此T與前面的T相同），同時PLC檢測刀庫取刀完成標(biāo)志位F是否為1，平移伸出信號、搖擺縮回電磁閥和信號、拔刀縮回電磁閥和信號、換刀縮回電磁閥和信號是否為1。若是，則執(zhí)行此步條件達(dá)到，平移縮回電磁閥由0→1，平移伸出電磁閥1→0，搖擺伸出電磁閥0→1，搖擺縮回電磁閥1→0，機械手縮回的同時換刀機構(gòu)向刀庫側(cè)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)PLC收到平移縮回和搖擺伸出信號后，置位標(biāo)志位G，此步完成，換刀機構(gòu)從刀庫側(cè)轉(zhuǎn)到主軸側(cè)。

⑹ 此步執(zhí)行前，先檢測標(biāo)志位G、拔刀縮回信號、換刀縮回信號是否都為1，若是，則此步執(zhí)行條件達(dá)到，平移伸出電磁閥0→1，平移縮回電磁閥1→0，機械手向主軸移動，卡取主軸刀具，當(dāng)PLC收到主軸平移伸出信號時，機械手已經(jīng)卡住主軸上的刀具，同時主軸松刀，當(dāng)PLC收到主軸松刀信號時，置位標(biāo)志位H，此步完成。

⑺ 此步執(zhí)行前，需要檢查標(biāo)志位H、搖擺伸出、拔刀縮回、換刀縮回信號是否都為1，若是，則執(zhí)行條件達(dá)到，拔刀伸出電磁閥0→1，拔刀縮回電磁閥1→0，機械手開始執(zhí)行拔刀動作，當(dāng)PLC收到拔刀伸出信號時，置位標(biāo)志位I，此步完成。

⑻ 此步執(zhí)行前，先檢查標(biāo)志位I、平移伸出、搖擺伸出和換刀縮回，若都為1，則執(zhí)行條件達(dá)到，換到伸出電磁閥0→1，換刀縮回電磁閥1→0，機械手開始旋轉(zhuǎn)，將機械爪上的刀具位置置換，當(dāng)PLC收到換刀伸出信號時，置位標(biāo)志位J，此步完成。

⑼ 此步執(zhí)行前，先檢查標(biāo)志位J、平移伸出、搖擺伸出和拔刀伸出，若都為1，則執(zhí)行條件達(dá)到，拔刀縮回電磁閥0→1，拔刀伸出電磁閥1→0，機械手開始將置換后的刀具插到主軸上，當(dāng)PLC收到拔刀縮回信號時，將主軸刀具加緊電磁閥置位，當(dāng)PLC收到主軸刀具加緊刀位信號時，置位標(biāo)志位K，若原刀庫上有刀，則通過DB72將原刀庫的刀具號送到主軸上，此步完成。

⑽ 此步執(zhí)行前，先檢查標(biāo)志位K、平移伸出、搖擺伸出、換刀縮回、拔刀縮回信號、若都為1，則執(zhí)行條件達(dá)到，平移縮回電磁閥0→1，平移伸出電磁閥1→0，機械手開始向刀庫側(cè)移動，當(dāng)PLC收到平移縮回信號時，平移縮回電磁閥1→0，置位計時器T，當(dāng)設(shè)置的時間達(dá)到后，置位標(biāo)志位L，此步完成

疑問：為什么每次需要將換刀機構(gòu)在刀庫和主軸之間旋轉(zhuǎn)時，要將平移的電磁閥先清零（第五步和第十一步之前）？

⑾  此步執(zhí)行前，先檢測標(biāo)志位L、搖擺伸出、拔刀縮回和換刀伸出信號是否都位1，若是，則執(zhí)行條件達(dá)到，平移伸出電磁閥0→1、平移縮回電磁閥1→0，

搖擺縮回電磁閥0→1、搖擺伸出電磁閥1→0，換刀機構(gòu)開始向刀庫側(cè)靠近，當(dāng)平移伸出和搖擺縮回信號都為1時，換刀機構(gòu)轉(zhuǎn)刀主軸側(cè)，置位標(biāo)志

⑿  此步執(zhí)行前，先檢測標(biāo)志位M位M，此步完成。、拔刀縮回和換刀伸出信號是否都為1，若是，則執(zhí)行條件達(dá)到，拔刀伸出電磁閥0→1，拔刀縮回電磁閥1→0，當(dāng)PLC收到拔刀伸出信號時，置位標(biāo)志位N，此步完成。

⒀  此步執(zhí)行前，檢查標(biāo)志位N、平移伸出、搖擺縮回和換刀伸出信號是否都為1，若是，則執(zhí)行條件達(dá)到，平移縮回電磁閥0→1、平移伸出電磁閥1→0，機械爪開始向刀庫移動，當(dāng)PLC收到平移縮回信號時，置位標(biāo)志位O，此步完成

⒁ 此步執(zhí)行前，先檢查標(biāo)志位O、搖擺縮回、拔刀伸出、定位伸出和換刀伸出信號是否都為1，若是，則執(zhí)行條件達(dá)到，拔刀縮回電磁閥0→1，拔刀伸出電磁閥1→0，機械爪開始向向刀庫插刀，當(dāng)PLC收到拔刀縮回信號，再檢測刀具確認(rèn)信號有沒有從0→1，若有，則將原主軸上的刀具號通過DB72送到刀庫，在收到拔刀縮回信號后，置位計時器T，當(dāng)達(dá)到設(shè)定的時間時，置位標(biāo)志位P，此步完成

⒂  此步執(zhí)行前，先檢查標(biāo)志位P、平移縮回、搖擺縮回和換刀縮回信號是否都為1，若是，則執(zhí)行條件達(dá)到。平移伸出電磁閥0→1，平移縮回電磁閥1→0.機械臂開始向主軸方向移動，當(dāng)收到平移伸出信號時，置位標(biāo)志位Q，所有換刀動作完成