長方體車身，車體前端呈楔形，安裝有折疊的防浪板，上面有一扇大車窗，車窗上面有一個鉸接于頂部的檔板，車體兩側(cè)靠前的位置各有一個向上開啟的車門。車頂水平，前端有兩個圓形的頂艙蓋，載員艙頂部有三個頂艙蓋，車尾有兩個后車門。車體兩側(cè)各有兩個橡膠車輪，車體甲板向內(nèi)傾斜。車上有六個向前發(fā)射的煙幕彈發(fā)射器，排氣管在車體左側(cè)。
1964年，聯(lián)邦德國陸軍提出發(fā)展戰(zhàn)后第二代中噸位(3.5～10噸)輪式車輛的要求，驅(qū)動型式包括(4×4)、(6×6)和(8×8)的裝甲車和戰(zhàn)術(shù)卡車。所有車輛都應(yīng)能水陸行駛，并盡量采用民用部件，以降低車輛成本。同年，聯(lián)邦德國蒂森·亨舍爾公司、MAN公司等5家公司組成了總設(shè)計局，決定聯(lián)合研制樣車。戴姆勒-奔馳(Daimler-Benz)公司雖未參加總設(shè)計局，但在1966年也開始獨立研制新型輪式車，并終中選。
1968年，兩個設(shè)計部門都研制出批樣車并進(jìn)行了對比試驗。
1970年10月試驗結(jié)束后又對樣車從軍事與技術(shù)等方面進(jìn)行評價。終確定發(fā)展山貓(Luchs)(8×8)裝甲偵察車、TPz-1(6×6)和TPz-2(4×4)裝甲人員輸送車以及3種驅(qū)動型式的戰(zhàn)術(shù)卡車。其中TPz-1也稱狐貍(Fuchs)裝甲人員輸送車。后來，TPz-2車未投產(chǎn)，但由EWK公司發(fā)展成APE水陸工程偵察車。
1977年聯(lián)邦德國陸軍同蒂森·亨舍爾公司簽訂合同，并根據(jù)戴姆勒-奔馳公司的特許生產(chǎn)TPz-1型裝甲人員輸送車996輛，其中包括帶RASIT戰(zhàn)場搜索雷達(dá)的偵察車110輛、指揮與通信車134輛、三防探測車140輛、戰(zhàn)斗工程車220輛、電子戰(zhàn)車172輛、救護(hù)和后勤供應(yīng)車220輛。此外，聯(lián)邦德國還在該車底盤上研制了野貓(Wildcat)雙30毫米自行高炮；試驗安裝105毫米超低后坐力炮以及柯克里爾(Cockerill)90毫米MK3、霍奇基斯裝甲人員輸送車。
1983年，委內(nèi)瑞拉訂購TPz-1型裝甲車10輛，該車裝1挺12.7毫米機槍和拉力為78.48千牛的絞盤，車內(nèi)沒有三防裝置，但安裝了煙幕彈發(fā)射器等。
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