控制主站采用倍福的TwinCAT 3主站，主站內(nèi)置Windows 7E嵌入式專業(yè)版操作系統(tǒng)，兼容絕大多數(shù)桌面應(yīng)用，主站還配備一個(gè)USB2.0接口和一個(gè)USB3.0接口，可以外界鼠標(biāo)和鍵盤，顯示器可以通過DP接口連接主站，操作時(shí)，可以通過人機(jī)界面對平臺動作進(jìn)行控制和監(jiān)控，其中，人機(jī)界面包括了參數(shù)設(shè)定和相應(yīng)的啟動停止和暫停按鈕，以及動作進(jìn)度的顯示區(qū)域。

 在軟件的控制上，需要先對平臺的位姿進(jìn)行規(guī)劃，然后將這些離散的動作點(diǎn)通過五次非均勻B樣條擬合成一條連續(xù)的曲線。將所有六個(gè)自由度的動作曲線都規(guī)劃好后需要進(jìn)行實(shí)時(shí)的精插補(bǔ)。精插補(bǔ)后的動作需要進(jìn)行實(shí)時(shí)逆解才能計(jì)算出電缸的具體伸長量，同時(shí)電機(jī)為了帶動電缸迅速地到達(dá)目標(biāo)伸長量，需要做相應(yīng)地位置，速度，加速度規(guī)劃，主要目的地為了防止出現(xiàn)超程的意外。

 主站和伺服上電后抱閘會自動打開，然后電機(jī)使能并回零位，等待操作指令，動作啟動后，平臺會先到達(dá)中位點(diǎn)，然后開始運(yùn)動，運(yùn)動過程中可以手動暫停和繼續(xù)運(yùn)動，在一套運(yùn)動結(jié)束后，平臺自動降回零位。當(dāng)主站電源斷開時(shí)，電機(jī)失去使能，同時(shí)抱閘關(guān)閉。

 在運(yùn)動平臺動作過程中，需要讀取隨機(jī)的動作文件，并且涉及到多動作的疊加，這就要求運(yùn)動軌跡必須是光滑的，可導(dǎo)的，這樣才能保證伺服電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行，所以在規(guī)劃軌跡時(shí)，采用了五次非均勻B樣條。五次非均勻B樣條是貝齊爾曲線的推廣，它保留了一切貝齊爾曲線的優(yōu)點(diǎn)，并解決了其局部不易修改、控制點(diǎn)越多曲線次數(shù)越高等缺點(diǎn)，所以本文重點(diǎn)研究將五次非均勻B樣條應(yīng)用于六自由度平臺軌跡規(guī)劃。