序號

內容名稱

功能要求及技術參數(shù)

 

 

1

 

設備要求

1、可實現(xiàn)人工手動遙控操作完成采樣任務，適用于湖泊水庫、江河流域、近海的常

規(guī)或應急水質采樣。

2、通過智能遙控器將船遙控到需要采樣的地點實現(xiàn)定點、定時、定量采樣作業(yè)。

3、地面基站采用先進的航行算法完成路徑規(guī)劃實現(xiàn) GPS 自動導航，自主航行；

4、通過地面控制基站可實時接收無人船搭載的攝像頭所拍攝的現(xiàn)場高清視頻圖像、

顯示存儲無人船數(shù)據(jù)信息；

5、地面基站可生成采樣工作報告；

2

主要技術參數(shù)

 

 

 

2.1

 

船體

1)

單體流線船型，重心低，航行穩(wěn)；

2)

采用上下隔艙封閉、閉孔泡沫填充設計，具有防沉、 防顛覆、防水特性；

3)

采用新型高強度復合材料、納米級碳纖維及凱夫拉防彈裝甲材質等材料制成。硬

度高、重量輕，具有防撞、防腐、防磨損特性；

4)

尺寸不大于： 1.05m（長）×0.46 m（寬）×0.32m（高）；***

5)

重量：≤ 13 kg（含電池）；***

6)

負載能力：≤ 10 kg；

7)

吃水深度：≤ 0.1m

8)

船只可實現(xiàn) GPS 自主導航行駛，能夠自動返航；

9)

能自動按系統(tǒng)軟件事先編輯好的工作位置、行駛路線、行駛速度進行采樣工作；

10) 按任務要求可隨時將檢測的數(shù)據(jù)及圖形、圖像傳回地面基站顯示、存儲，當任

務完成后能夠按預定位置自動返航；

11) 有警燈、警報、警示裝置；

 

2.2

 

主控系統(tǒng)

接收并執(zhí)行智能手持遙控器的手動任務指令；

2)

接收、保存并執(zhí)行地面控制基站的任務指令；

3)

實時向地面基站發(fā)送無人船數(shù)據(jù)信息；

4)

實時向遙控器發(fā)送無人船數(shù)據(jù)信息；

5）Wifi 在線升級。***

 

 

2.3

 

導航系統(tǒng)

高精度 GPS 接收器：水平定位精度 2.5 m，速度精度 0.1 m/s；

GPS 接收靈敏度：-160 dBm ； GPS 更新速率：5 Hz；

3)

GPS 冷啟動時間：20 秒；

4)

朝向精度：0.1 度 ；朝向重復性：±0.3 度；

5)

傾角范圍：± 80 度；傾角準確度：±1 度（0 度- 15 度）。

 

2.4

 

數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)

船只與地面基站采用無線射頻點對點通信方式；

船只與遙控器采用無線射頻點對點通信方式；

通訊距離：開闊無遮擋地段Zui大通信距離 3 公里；

4)

通信范圍內可進行數(shù)據(jù)傳輸和監(jiān)控，可遠程監(jiān)控船只動態(tài)及工作。

 

2.5

 

供電系統(tǒng)

續(xù)航能力：經(jīng)濟航速 2m/s,續(xù)航不少于 4 小時；Zui大航速 5.5m/s,續(xù)航不少于2 小時；***

2)

電池充放電次數(shù)：不少于 500 次。電池可更換；

3)

電池保護：具有過充、過放電、防水及電池過熱保護；

4)

電池容量：電池為高容量鋰聚合物電池，鋰聚合物電池 1 組；Zui大電壓 24V，容量 20Ah;

5)

充電電流:不小于 5A.

 

2.6

推進系統(tǒng)

1）一組大功率涵道式推進器，推進器與船底齊平，可淺水投放，具有防水草漁網(wǎng)纏繞設計；

2)

Zui大航速：5m/s；經(jīng)濟航速：2m/s。***

 

2.7

 

采樣系統(tǒng)

1)

具有對采樣管道、采樣瓶的自動清洗功能系統(tǒng)；

2)

可實現(xiàn)定量采樣和手動控制采樣；

3）采樣深度：0-0.5m；

4)

可按等比例進行混合采樣；

5）采樣量：2*2.5L / 4*1L ，可配Zui大取樣量 10L。

 

 

2.8

 

 

智能遙控器

1)

遙控器可遙控無人船行駛，警報警燈控制，與地面基站對無人船控制權交互轉換；

2)

遙控器可編輯采樣任務：設置采樣量、采樣瓶號、是否反吹，隨時監(jiān)控，隨時中

斷或隨時改變工作任務；

3)

遙控器屏幕顯示無人船信息：船剩余電量、船行駛速度、通信信道、遙控器電量，

采樣船實時工作狀態(tài)（采樣/移動）、顯示采樣瓶及任務完成情況；

4)

電池續(xù)航時間：不小于 12h；

5)

遙控距離：≤3Km；

6)

重量：小于 1 kg；

7)

搖桿方式：電阻式；

8)

搖桿范圍：360 度；

9)

工作頻率：433MHZ

3

增強配置模塊

 

3.1

 

 

地面控制基站

1）任務編輯

A. 下載工作水域衛(wèi)星地圖、并進行存儲和管理；

B. 可自動規(guī)劃、生成（等間距）路徑點和工作邊界， 并可手動或自動規(guī)劃路徑，

Zui大路徑點不少于 255 個，每個路徑點的經(jīng)緯度的分辨率至少為 0.00001 度；

C. 可在任意路徑點進行工作任務設置；

D. 編輯好的任務可以保存、修改、管理、載入；

E. 界面圖文并茂、直觀、易操作。

2）遙控無人船

A. 在超視距情況下，可通過視頻手動操縱無人船行駛；

B. 控制無人船的聲光報警；

C. 編輯、發(fā)送手動工作或采樣命令。

3）無人船系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控與顯示

A. 在衛(wèi)星地圖上顯示無人船平臺的位置、船頭朝向、工作狀態(tài)、GPS 坐標、行駛

路徑；

B. 顯示無人船平臺剩余電量、基站電量、航速；

C. 可發(fā)出無人船低電量提醒；

D. 無人船任務完成狀態(tài)，含任務已完成的百分比、 剩余時間預計等項目。

4）數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)

A. 可整理、存儲無人船工作日志；

B. 可自動生成采樣工作報告；

 

C. 常規(guī)采樣任務存儲及反復調用、歷史采樣數(shù)據(jù)的存儲。5）接收和發(fā)送無人船信息；6）與遙控器對無人船控制權交互轉換；7）所需網(wǎng)絡硬件及環(huán)境

A. 通訊模塊及天線 GFSK；

B. 信號良好的 GPRS 網(wǎng)絡覆蓋的區(qū)域；

 

3.2

實時視頻

傳輸系統(tǒng)

 

可實時回傳水面視頻圖像至地面基站并顯示。

注：“***”為核心技術指標項

啟澄啟澄 W90全自動采樣船配置清單

 

序號

船載系統(tǒng)

數(shù)量

單位

說明

1

啟澄W90 全自動采樣無人船船體

1

艘

碳纖維加凱夫拉復合型材料

 

2

 

供電系統(tǒng)

 

1

 

套

供電管理控制模塊，一塊 24V 20Ah 鋰離

子電池

3

主動力推進系統(tǒng)

套

一組 2.8kW 涵道式推進器

4

無人船智能控制器

帶自主導航、一鍵返航等功能的船控

 

5

 

船載 433 射頻通信系統(tǒng)

 

1

 

船載天線及安裝基座、數(shù)據(jù)無線發(fā)送/

接收模塊、因搭載儀器通信系統(tǒng)所需屏

蔽等處理

6

手持智能遙控器

臺

含遙控器充電器 1 臺，帶屏顯功能。

8

地面基站（增配）

無人船軟件（基站電腦用戶自行配置）

9

地面站高增益數(shù)字通信電臺

含地面通信模塊、信號發(fā)射天線等設備。

10

船體大電流充電器

11

地面控制基站

含地面通信模塊、信號發(fā)射天線

12

實時視頻傳輸系統(tǒng)

含廣角鏡頭、圖像傳輸模塊

13

物流運輸、培訓及售后服務等

項