AGV系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)

1 地面控制系統(tǒng)

AGV地面控制系統(tǒng)（StationarySystem）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

2. 任務(wù)管理

任務(wù)管理類似計算機操作系統(tǒng)的進程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動時間的調(diào)度運行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止、取消等。

AGV小車

由于AGV的機器人化，現(xiàn)代AGV已不僅僅是一種沿固定路徑行駛的搬運工具，幾乎可以適合于各種固定的或不固定的運輸場所。

現(xiàn)代AGV技術(shù)的Zui顯著特征是具有智能化。車載計算機的硬軟件技術(shù)日益強大，使AGV具有從網(wǎng)絡(luò)、無線或紅外線信號接受裝置接收調(diào)度中心或客戶指令，自動導(dǎo)引，自動行駛，優(yōu)化路線，自動作業(yè)，運行管理，車輛調(diào)度，安全避碰，自動充電，自動診斷等功能，實現(xiàn)了AGV的智能化、信息化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、敏捷化、節(jié)能化、綠色化?，F(xiàn)代AGV是24小時不知疲倦的聰明車輛（僅在任務(wù)間隙時隨機進行短時充電），蘇州agv，能主動、自序、有節(jié)拍按安全、快捷的路線執(zhí)行作業(yè)。

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3.2 適應(yīng)能力

　　適應(yīng)能力是指AGV運行時所經(jīng)過地面的整潔程度、空間無障礙程度以及光電干擾程度對導(dǎo)向技術(shù)的限制。由于不同的導(dǎo)向技術(shù)對應(yīng)用環(huán)境的要求不同，因此，某種導(dǎo)向方法的實際應(yīng)用有可能受到限制。

　　對于有線式導(dǎo)向技術(shù)，如埋線感應(yīng)、光學(xué)導(dǎo)向和機器視覺等，環(huán)境要求主要是地面的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應(yīng)式對地面的清潔程度要求較低外，agv智能小車，其他幾種方式都要求較高。但電磁和磁帶導(dǎo)向方式對地面的平整程度要求較高。

　　對于無線式所采用的激光導(dǎo)向技術(shù)而言，agv小車搬運，環(huán)境要求主要是空間的無障礙程度。這是由于該種方法要在AGV運行所經(jīng)過空間的特定位置處設(shè)置反射鏡面。因此，需要提供足夠的掃描空間，避免其他物體的干擾。

　　慣性導(dǎo)向和坐標(biāo)識別導(dǎo)向技術(shù)對運行環(huán)境沒有太多的要求。

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