庫卡KR 180 R3200PA、發(fā)那科M-20iD/25、埃斯頓iER130-3200分別覆蓋重載碼垛、中負載搬運上下料和大負載長臂展搬運場景；21米機器人地軌、天軌及護欄定制，則用于擴展機器人作業(yè)范圍、實現(xiàn)多工位聯(lián)動與安全防護。

庫卡KR 180 R3200PA屬于重載碼垛機器人，額定負載180kg，臂展約3195mm，重復(fù)定位精度±0.06mm，本體重量約1093kg，防護等級IP65，適配KRC4/KR C5控制器。 該機型多為5軸專用碼垛結(jié)構(gòu)，附加負載可達50kg，適合紙箱、袋裝物料、托盤搬運、后道包裝線等場景。由于碼垛節(jié)拍快、負載大，維護時應(yīng)重點檢查減速機、底座螺栓、腕部法蘭、夾具重心和程序TCP設(shè)置，避免因夾具偏載導(dǎo)致軸過載或抖動。

發(fā)那科M-20iD/25為六軸中負載機器人，負載25kg，臂展1831mm，重復(fù)定位精度±0.02mm，配套R-30iBPlus控制器，手腕中空直徑57mm，支持地面、倒掛、傾斜安裝。其手臂和手腕部分通常具備IP67防護能力，適合機床上下料、零件搬運、裝配、涂膠、焊接等工位密集場景。該機型空間占用小、節(jié)拍高，但選型時需核算末端工具重量、重心和慣性矩，不能只看25kg標稱負載。

埃斯頓iER130-3200是新一代大負載六軸工業(yè)機器人，Zui大負載130kg，臂展3200mm，重復(fù)定位精度±0.06mm，本體重量約1120kg，手腕防護IP67、主體IP54。該機型搭載iER.OS智能操作系統(tǒng)和Juliet編程語言，支持遠程運維、虛擬仿真和數(shù)據(jù)采集，適合搬運、碼垛、沖壓上下料、機床連線等重載長臂展應(yīng)用。與M-20iD/25相比，它更適合大工件、大跨度工位；與KR 180 R3200PA相比，它屬于通用六軸平臺，應(yīng)用靈活性更高，但碼垛專用節(jié)拍需結(jié)合工藝程序評估。

機器人第七軸地軌21米屬于長行程線性行走機構(gòu)，可讓機器人沿產(chǎn)線移動，覆蓋多個機床、工位或碼垛區(qū)域。長行程地軌需重點設(shè)計導(dǎo)軌精度、齒條拼接、伺服驅(qū)動、潤滑系統(tǒng)、拖鏈、限位開關(guān)和防撞保護。21米行程對地基平整度、軌道直線度、拼接間隙和同步控制要求較高，安裝前應(yīng)確認地面承載、膨脹螺栓布置、電纜走線和檢修通道。天軌則適合地面空間緊張、需跨越產(chǎn)線或懸掛安裝的場景，但鋼結(jié)構(gòu)承載、吊裝安全和檢修平臺必須提前規(guī)劃。

護欄定制不能只看網(wǎng)片尺寸，應(yīng)結(jié)合機器人臂展、第七軸行程、末端夾具外延、工件運動包絡(luò)和安全距離進行整體設(shè)計。護欄高度、立柱強度、網(wǎng)孔尺寸、安全門、聯(lián)鎖開關(guān)和光柵配置需符合現(xiàn)場安全規(guī)范，避免機器人運動時與圍欄發(fā)生干涉。對于21米長行程系統(tǒng)，還應(yīng)設(shè)置分區(qū)防護、急?；芈贰^(qū)域掃描和聲光報警，確保人員進入作業(yè)區(qū)時機器人能夠安全減速或停機。

采購或集成前建議整理完整參數(shù)：機器人型號、負載、臂展、末端工具重量與尺寸、節(jié)拍要求、工位數(shù)量、地軌/天軌行程、安裝方式、地面條件、防護等級、通信協(xié)議和安全要求。若位于蘇州及周邊，可優(yōu)先選擇具備多品牌機器人集成經(jīng)驗、能提供三維布局、仿真調(diào)試、現(xiàn)場安裝和驗收報告的服務(wù)商。涉及二手機、拆機件、控制柜或長行程軌道時，務(wù)必確認來源、測試條件、質(zhì)保期限和售后責(zé)任，避免僅憑電話報價成交。