輔碼 0：指令脈沖輸入頻率異常保護(hù)

故障原因：指令脈沖輸入頻率超過(guò)了 Pr5.32 的設(shè)定值的 1.2 倍。

檢修方法：確認(rèn)指令脈沖輸入頻率是否過(guò)高，檢查相關(guān)設(shè)備和線路。調(diào)整 Pr5.32 參數(shù)至合理范圍，如低于1000，并啟用數(shù)字濾波器。

輔碼 1：式清除保護(hù)

故障原因：使用 USB 通信（PANATERM）進(jìn)行了式編碼器的多圈數(shù)據(jù)清除。

檢修方法：此為安全措施，并非異常。若用 RTEX 通信進(jìn)行多圈數(shù)據(jù)清除時(shí)，不會(huì)發(fā)生警報(bào)，但需要重啟控制電源。

輔碼 2：指令脈沖倍頻異常保護(hù)

故障原因：通過(guò) 1 圈指令脈沖數(shù)、第 1～第 4 指令分倍頻分子、指令分倍頻分母設(shè)定的頻率、分倍頻比不合適；每0.167ms 的指令脈沖數(shù)乘以指令分倍頻比值超過(guò)約3000Mpps；指令脈沖輸入有疏密不同；指令脈沖的輸入由于噪音導(dǎo)致計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。

檢修方法：將指令分倍頻比在 1/1000～1000倍的范圍內(nèi)，盡可能設(shè)定小數(shù)值；確認(rèn)指令脈沖輸入，檢查輸入信號(hào)是否穩(wěn)定，是否存在噪音干擾；盡可能使用長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)的 I/F；將 Pr5.32設(shè)定為不滿 1000，使數(shù)字濾波器生效。

輔碼 4：指令異常保護(hù)（A5N、A5B）

故障原因：位置指令變化量，即電子齒輪后的值超過(guò)規(guī)定值。

檢修方法：確認(rèn)在 Cyclic 位置控制（CP）時(shí)，位置指令是否發(fā)生急速變化；確認(rèn)電子齒輪比；確認(rèn) UpdateCounter 是否按正確周期變化。

輔碼 5：指令生成異常保護(hù)（A5N）

故障原因：發(fā)生位置指令生成處理時(shí)，超出了計(jì)算范圍等異常；測(cè)量驅(qū)動(dòng)器單體動(dòng)作時(shí)的頻率特性，試運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行中確立RTEX/EtherCAT 通信。

檢修方法：確認(rèn)是否滿足電子齒輪比或加減速的制約事項(xiàng)；確認(rèn)頻率的測(cè)量、試運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行中是否確立RTEX/EtherCAT。

輔碼 7：位置信息初始化異常保護(hù)（A5N、A5B）

故障原因：A5N 中，RTEX 通信的復(fù)位指令的屬性 C 參數(shù)有效模式處理中執(zhí)行伺服使能開(kāi)啟；A5B中，重啟動(dòng)作中已進(jìn)行了伺服使能開(kāi)啟。

檢修方法：A5N 需確認(rèn) RTEX 通信的復(fù)位指令的屬性 C 參數(shù)有效化模式處理中是否呈伺服接通狀態(tài)；A5B需確認(rèn)重啟動(dòng)作中是否為伺服關(guān)閉狀態(tài)。