REXROTH 力士樂伺服驅(qū)動器故障代碼 F020 詳細(xì)說明及維修

在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，REXROTH 力士樂伺服驅(qū)動器以其高精度和穩(wěn)定性，成為眾多精密設(shè)備的核心驅(qū)動部件。然而，一旦遭遇故障代碼F020，生產(chǎn)進(jìn)程就可能被迫中斷。全面剖析這一故障代碼，并掌握有效的維修方法，是確保設(shè)備持續(xù)穩(wěn)定運行、減少生產(chǎn)損失的關(guān)鍵。

F020 故障代碼含義

故障代碼 F020 在 REXROTH力士樂伺服驅(qū)動器故障體系中，通常代表著驅(qū)動器檢測到電機(jī)的實際轉(zhuǎn)速與預(yù)期轉(zhuǎn)速之間出現(xiàn)了較大偏差，且超出了允許的誤差范圍。這一故障的出現(xiàn)，表明伺服系統(tǒng)無法jingque控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，可能會導(dǎo)致設(shè)備運行不穩(wěn)定、定位不準(zhǔn)確等問題，嚴(yán)重影響工業(yè)生產(chǎn)的質(zhì)量和效率。若不及時處理，還可能引發(fā)電機(jī)過熱、驅(qū)動器損壞等更嚴(yán)重的故障，進(jìn)而對整個生產(chǎn)流程造成極大的負(fù)面影響。

可能的原因分析

（一）電機(jī)相關(guān)原因

1. 電機(jī)過載：當(dāng)電機(jī)所驅(qū)動的負(fù)載超過其額定能力時，電機(jī)需要輸出更大的轉(zhuǎn)矩來維持運轉(zhuǎn)，這會導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)速下降，與驅(qū)動器預(yù)期的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生偏差，從而觸發(fā)F020故障報警。例如，在物料輸送設(shè)備中，如果輸送帶上堆積的物料過多，電機(jī)就需要克服更大的阻力來運轉(zhuǎn)，容易出現(xiàn)過載現(xiàn)象。此外，機(jī)械傳動部件如皮帶過緊、鏈條卡滯、聯(lián)軸器同心度差等，也會增加電機(jī)的負(fù)載，引發(fā)過載故障。

2. 電機(jī)繞組短路或斷路：電機(jī)繞組是電機(jī)實現(xiàn)電能與機(jī)械能轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵部件。在長期運行過程中，由于高溫、潮濕、頻繁啟停等因素，繞組的絕緣層可能會老化、破損，導(dǎo)致繞組間短路；或者繞組出現(xiàn)斷裂，造成斷路故障。當(dāng)繞組發(fā)生短路或斷路時，電機(jī)的三相電流不平衡，輸出轉(zhuǎn)矩減小，轉(zhuǎn)速也會隨之不穩(wěn)定，進(jìn)而觸發(fā)F020報警。以紡織機(jī)械中的電機(jī)為例，長期處于高溫、高濕度的工作環(huán)境中，繞組絕緣層易受損，短路故障的發(fā)生概率較高。

3. 電機(jī)軸承損壞：電機(jī)軸承起到支撐轉(zhuǎn)子、保證轉(zhuǎn)子平穩(wěn)轉(zhuǎn)動的作用。如果軸承在長期運轉(zhuǎn)過程中因缺乏潤滑、磨損、疲勞等原因損壞，會導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)子與定子之間的間隙不均勻，產(chǎn)生機(jī)械摩擦，增加電機(jī)的運行阻力，使電機(jī)轉(zhuǎn)速下降，引發(fā)F020 故障。例如，在風(fēng)機(jī)設(shè)備中，電機(jī)軸承若得不到及時有效的潤滑，在高速運轉(zhuǎn)下容易磨損，進(jìn)而影響電機(jī)轉(zhuǎn)速。

（二）驅(qū)動器相關(guān)原因

1. 驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置錯誤：用戶在對驅(qū)動器進(jìn)行參數(shù)設(shè)置時，如果電機(jī)參數(shù)（如額定功率、額定轉(zhuǎn)速、額定電流等）設(shè)置與實際電機(jī)不匹配，或者速度控制參數(shù)（如速度環(huán)增益、積分時間等）調(diào)整不合理，會導(dǎo)致驅(qū)動器無法準(zhǔn)確地控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而出現(xiàn)轉(zhuǎn)速偏差，觸發(fā)F020報警。例如，將電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速設(shè)置過高，而實際電機(jī)無法達(dá)到該轉(zhuǎn)速，驅(qū)動器就會檢測到轉(zhuǎn)速偏差，發(fā)出故障信號。

2. 驅(qū)動器內(nèi)部電路故障：驅(qū)動器內(nèi)部的控制電路板、功率輸出模塊等電路在長期使用過程中，可能會因電子元件老化、過壓、過流等原因出現(xiàn)故障。例如，控制電路板上的電阻、電容、集成電路等元件性能下降或損壞，會導(dǎo)致控制信號異常，影響驅(qū)動器對電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制；功率輸出模塊中的IGBT（絕緣柵雙極型晶體管）等功率器件損壞，會使驅(qū)動器輸出的電壓、電流不穩(wěn)定，進(jìn)而導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)速波動，觸發(fā) F020故障。

3. 驅(qū)動器散熱不良：驅(qū)動器在工作過程中會產(chǎn)生大量的熱量，如果散熱風(fēng)扇損壞、散熱片積塵過多或通風(fēng)不暢等，導(dǎo)致驅(qū)動器散熱不良，內(nèi)部溫度過高，會使電子元件性能下降，影響驅(qū)動器的正常工作，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)速控制異常，引發(fā)F020 報警。例如，在一些通風(fēng)條件較差的車間，驅(qū)動器長時間運行后，容易因散熱不良出現(xiàn)故障。

（三）其他可能原因

1. 編碼器故障：編碼器是伺服系統(tǒng)中用于反饋電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置信息的重要元件。如果編碼器損壞，如內(nèi)部碼盤破裂、光電傳感器失效，或者編碼器的信號線斷開、接觸不良，會導(dǎo)致驅(qū)動器無法準(zhǔn)確獲取電機(jī)的實際轉(zhuǎn)速反饋信號，從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)速偏差，觸發(fā)F020 報警。例如，在數(shù)控機(jī)床中，編碼器故障會導(dǎo)致刀具的進(jìn)給速度不準(zhǔn)確，影響加工精度，同時觸發(fā)驅(qū)動器的 F020故障報警。

2. 機(jī)械傳動部件故障：除了電機(jī)自身的機(jī)械部件外，與電機(jī)相連的機(jī)械傳動部件如皮帶、鏈條、齒輪等出現(xiàn)故障，也會影響電機(jī)的轉(zhuǎn)速傳遞。例如，皮帶松弛會導(dǎo)致皮帶打滑，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速無法準(zhǔn)確傳遞到負(fù)載上；鏈條磨損、伸長會導(dǎo)致傳動比發(fā)生變化，使電機(jī)實際轉(zhuǎn)速與預(yù)期轉(zhuǎn)速不一致；齒輪磨損、斷齒會造成傳動不穩(wěn)定，引起電機(jī)轉(zhuǎn)速波動，進(jìn)而觸發(fā)F020 故障。

排查步驟

（一）電機(jī)故障排查

1. 電機(jī)外觀及運行狀態(tài)檢查：首先，仔細(xì)觀察電機(jī)的外觀，查看是否有冒煙、異味、外殼變形等異?，F(xiàn)象。若發(fā)現(xiàn)電機(jī)外殼有明顯的燒焦痕跡或聞到刺鼻的焦味，很可能電機(jī)內(nèi)部已經(jīng)發(fā)生了嚴(yán)重的短路故障。在電機(jī)通電運行時，監(jiān)聽電機(jī)是否有異常噪聲，感受電機(jī)是否有劇烈振動。若電機(jī)發(fā)出異常的“嗡嗡”聲或振動幅度明顯增大，可能存在機(jī)械部件損壞或繞組故障。此外，使用紅外測溫儀測量電機(jī)外殼溫度，判斷電機(jī)是否過熱，正常情況下，電機(jī)運行時的外殼溫度應(yīng)在其額定溫升范圍內(nèi)。

2. 電機(jī)繞組檢測：在電機(jī)斷電并充分放電后，使用萬用表的電阻檔，逐相測量電機(jī)繞組的電阻值。正常情況下，三相繞組電阻值應(yīng)基本平衡，偏差一般不應(yīng)超過5%。若某相電阻值明顯低于其他兩相，很可能該相繞組存在短路故障；若電阻值無窮大，則可能存在斷路故障。例如，測量得到 A 相繞組電阻為0.5Ω，B 相和 C 相繞組電阻均為 0.52Ω，A 相電阻值與其他兩相偏差超過 5%，則需進(jìn)一步檢查 A相繞組是否短路。此外，使用絕緣電阻測試儀（如兆歐表），測量電機(jī)三相繞組之間以及繞組與電機(jī)外殼之間的絕緣電阻，正常絕緣電阻應(yīng)在兆歐級別，若絕緣電阻過低，表明存在絕緣損壞導(dǎo)致的短路故障。

3. 電機(jī)機(jī)械部件檢查：將電機(jī)與負(fù)載脫開，手動轉(zhuǎn)動電機(jī)軸，感受轉(zhuǎn)動是否順暢，有無卡頓或異常阻力。若轉(zhuǎn)動不順暢，可能是軸承損壞或轉(zhuǎn)子與定子之間存在摩擦。對于軸承，可以通過聽聲音來判斷其狀態(tài)，使用聽診器或長柄螺絲刀接觸軸承部位，若聽到明顯的“沙沙” 聲或 “咕嚕”聲，表明軸承可能已經(jīng)磨損。此外，檢查電機(jī)的聯(lián)軸器、皮帶輪等連接部件是否松動、損壞，這些部件的異常也可能導(dǎo)致電機(jī)運行不穩(wěn)定，觸發(fā)F020 報警。

（二）驅(qū)動器故障排查

1. 驅(qū)動器參數(shù)檢查：對照驅(qū)動器的使用手冊和電機(jī)的銘牌參數(shù)，仔細(xì)檢查驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置。確保電機(jī)型號、額定功率、額定電流、額定轉(zhuǎn)速等參數(shù)與實際電機(jī)一致。檢查速度控制參數(shù)，如速度環(huán)增益、積分時間等是否合理。若參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，需按照正確的參數(shù)進(jìn)行重新設(shè)置。在設(shè)置參數(shù)時，要注意參數(shù)之間的關(guān)聯(lián)性，避免因一個參數(shù)的調(diào)整而影響其他參數(shù)的正常工作。設(shè)置完成后，進(jìn)行驅(qū)動器的試運行，觀察電機(jī)運行狀態(tài)是否改善。

2. 驅(qū)動器外觀及散熱檢查：仔細(xì)觀察驅(qū)動器的外殼，查看是否有燒焦、變形、開裂等異常現(xiàn)象，這些外觀上的變化可能暗示著驅(qū)動器內(nèi)部發(fā)生了嚴(yán)重的故障。同時，檢查驅(qū)動器的散熱風(fēng)扇是否正常運轉(zhuǎn)，可通過觀察風(fēng)扇葉片的轉(zhuǎn)動情況或用手感受風(fēng)扇出風(fēng)口的風(fēng)量來判斷。若風(fēng)扇不轉(zhuǎn)，可能是風(fēng)扇電機(jī)損壞、風(fēng)扇電源線松動或散熱風(fēng)扇控制電路故障。另外，清理散熱片上的灰塵和雜物，確保散熱良好。如果散熱片積塵過多，會影響散熱效果，導(dǎo)致驅(qū)動器內(nèi)部溫度過高，影響其正常工作。

3. 驅(qū)動器內(nèi)部電路檢查：對于具備一定電子維修技能的人員，可以打開驅(qū)動器外殼，檢查內(nèi)部電路板上的電子元件是否有明顯的損壞跡象，如電容鼓包、電阻燒焦、集成電路引腳斷裂等。使用萬用表測量電路板上關(guān)鍵測試點的電壓、電阻值，與正常工作時的參數(shù)進(jìn)行對比，判斷是否存在電路故障。例如，測量功率模塊的輸入、輸出電壓，若輸出電壓異常，可能是功率模塊或其驅(qū)動電路存在問題。此外，還可以使用示波器觀察控制電路的信號波形，檢查信號是否正常，若波形出現(xiàn)畸變或缺失，可能意味著控制電路存在故障。

（三）其他方面排查

1. 編碼器檢查：檢查編碼器的外觀是否有損壞，如外殼破裂、碼盤外露等。使用萬用表測量編碼器信號線的電阻值，判斷信號線是否存在斷路或短路情況。正常情況下，編碼器信號線的電阻值應(yīng)在一定范圍內(nèi)，若電阻值異常，表明信號線可能存在故障。此外，可以使用編碼器測試儀對編碼器進(jìn)行全面檢測，該測試儀能夠模擬電機(jī)運行狀態(tài)，檢測編碼器輸出的脈沖信號是否正常，以及脈沖信號的頻率、相位等參數(shù)是否符合要求。若編碼器損壞，需要更換與原編碼器型號相同的新編碼器，并確保安裝位置準(zhǔn)確，信號線連接牢固。

2. 機(jī)械傳動部件檢查：檢查與電機(jī)相連的皮帶、鏈條、齒輪等機(jī)械傳動部件是否有松動、磨損、斷裂等情況。對于皮帶，檢查其張緊度是否合適，是否有打滑現(xiàn)象；對于鏈條，檢查其是否有伸長、磨損，鏈條與鏈輪的嚙合是否良好；對于齒輪，檢查其齒面是否有磨損、斷齒等情況。若發(fā)現(xiàn)機(jī)械傳動部件存在故障，需要及時進(jìn)行維修或更換，確保傳動系統(tǒng)的正常運行。

處理方法

（一）電機(jī)故障處理

1. 電機(jī)過載處理：如果確定是電機(jī)過載導(dǎo)致的F020故障，首先需要檢查負(fù)載情況，判斷是否存在負(fù)載過重的問題。若負(fù)載過重，可通過優(yōu)化工藝流程、減輕負(fù)載重量或調(diào)整傳動比等方式來減輕電機(jī)的負(fù)載。例如，在物料輸送設(shè)備中，可以減少輸送帶上的物料堆積量；在機(jī)械加工設(shè)備中，可以調(diào)整刀具的切削參數(shù)，降低切削力。同時，檢查機(jī)械傳動部件是否存在卡滯、過緊等問題，對卡滯的部件進(jìn)行清理、潤滑，調(diào)整皮帶、鏈條的張緊度，確保傳動系統(tǒng)順暢運行。在處理完過載問題后，需要對電機(jī)進(jìn)行一段時間的觀察，確保其運行正常。

2. 電機(jī)繞組維修與更換：對于電機(jī)繞組短路故障，如果短路點在繞組端部且情況較為簡單，可以將電機(jī)拆開，使用絕緣材料對短路部位進(jìn)行隔離修復(fù)，并重新涂刷絕緣漆。待絕緣漆干燥后，再次測量繞組電阻和絕緣電阻，確認(rèn)修復(fù)效果。若短路故障較為嚴(yán)重，涉及繞組內(nèi)部多層線圈，由于維修難度較大且對工藝要求較高，一般建議更換新的電機(jī)繞組。在更換繞組時，要嚴(yán)格按照電機(jī)原繞組的規(guī)格、匝數(shù)、線徑等參數(shù)進(jìn)行制作與安裝，確保電機(jī)性能恢復(fù)如初。對于繞組斷路故障，若能找到斷路點，可以采用焊接的方法進(jìn)行修復(fù)；若斷路點難以查找或繞組損壞嚴(yán)重，同樣需要更換繞組。

3. 電機(jī)軸承更換：如果確定是電機(jī)軸承損壞，需要將電機(jī)拆開，使用專用工具將損壞的軸承取出，更換相同型號的新軸承。在安裝新軸承時，要注意涂抹適量的潤滑脂，并確保軸承安裝到位，避免出現(xiàn)偏心現(xiàn)象。更換軸承后，要對電機(jī)進(jìn)行全面的調(diào)試和測試，確保電機(jī)運行平穩(wěn)，振動和噪聲符合要求。同時，要對電機(jī)的其他機(jī)械部件進(jìn)行檢查，確保整個電機(jī)的機(jī)械性能良好。

（二）驅(qū)動器故障處理

1. 驅(qū)動器參數(shù)重新設(shè)置：當(dāng)確定是驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置錯誤導(dǎo)致F020報警時，需要按照正確的參數(shù)進(jìn)行重新設(shè)置。首先，根據(jù)電機(jī)的銘牌參數(shù)，準(zhǔn)確設(shè)置電機(jī)型號、額定功率、額定電流、額定轉(zhuǎn)速等基本參數(shù)。然后，根據(jù)實際應(yīng)用需求，合理設(shè)置速度控制參數(shù)，如速度環(huán)增益、積分時間等。在設(shè)置參數(shù)時，要參照驅(qū)動器的使用手冊，確保每個參數(shù)的設(shè)置都符合要求。設(shè)置完成后，進(jìn)行驅(qū)動器的試運行，觀察電機(jī)的運行狀態(tài)，如電機(jī)啟動是否平穩(wěn)、運行過程中是否有異常振動和噪聲、速度控制精度是否滿足要求等。若發(fā)現(xiàn)電機(jī)運行仍不正常，需要進(jìn)一步檢查參數(shù)設(shè)置是否正確，或者是否存在其他故障。

2. 驅(qū)動器內(nèi)部電路維修與更換：對于驅(qū)動器內(nèi)部電路板上的電子元件損壞，若能準(zhǔn)確判斷損壞元件的型號和參數(shù)，可以使用電烙鐵、熱風(fēng)槍等工具進(jìn)行更換。在更換元件時，要注意焊接工藝，避免出現(xiàn)虛焊、短路等問題。如果電路板上的故障較為復(fù)雜，如多層電路板的內(nèi)層線路短路、控制芯片損壞等，超出了一般維修人員的能力范圍，建議將電路板寄送至的電路板維修廠家進(jìn)行維修。若電路板損壞嚴(yán)重，無法修復(fù)，或者維修成本過高，應(yīng)考慮更換新的電路板。在更換電路板后，需要對驅(qū)動器進(jìn)行重新調(diào)試和參數(shù)設(shè)置，確保其正常工作。對于功率模塊中的IGBT 元件損壞，需要使用工具進(jìn)行更換，選擇與原 IGBT元件型號相同、參數(shù)一致的新元件，并注意安裝工藝，確保模塊安裝牢固，散熱良好，引腳連接正確。

3. 改善驅(qū)動器散熱條件：如果是驅(qū)動器散熱不良導(dǎo)致的F020故障，需要及時清理散熱片上的灰塵和雜物，確保散熱片的散熱效果良好。檢查散熱風(fēng)扇是否正常運轉(zhuǎn)，若風(fēng)扇損壞，需要及時更換新的風(fēng)扇。同時，要確保驅(qū)動器的安裝環(huán)境通風(fēng)良好，避免在高溫、潮濕的環(huán)境中使用驅(qū)動器。如果條件允許，可以安裝空調(diào)等設(shè)備來降低驅(qū)動器的工作環(huán)境溫度，保證驅(qū)動器能夠在正常的溫度范圍內(nèi)穩(wěn)定運行。

（三）其他方面處理

1. 編碼器更換與調(diào)試：若編碼器損壞，需要更換新的編碼器。在更換編碼器時，要確保新編碼器的型號與原編碼器完全一致，安裝位置準(zhǔn)確無誤。安裝完成后，需要對編碼器進(jìn)行調(diào)試，使用的調(diào)試軟件或設(shè)備，按照編碼器的調(diào)試說明進(jìn)行操作，調(diào)整編碼器的零點、增益等參數(shù)，確保編碼器輸出的信號準(zhǔn)確可靠。同時，檢查編碼器信號線的連接是否牢固，避免出現(xiàn)松動、接觸不良等問題。在調(diào)試完成后，進(jìn)行電機(jī)的試運行，觀察電機(jī)的運行狀態(tài)和控制精度，確保編碼器工作正常。

2. 機(jī)械傳動部件維修與更換：對于松動的皮帶、鏈條，需要重新調(diào)整其張緊度，確保傳動系統(tǒng)的正常運行。對于磨損、斷裂的皮帶、鏈條、齒輪等部件，需要及時更換新的部件。在更換部件時，要選擇與原部件規(guī)格相同、質(zhì)量可靠的產(chǎn)品，并按照正確的安裝方法進(jìn)行安裝。安裝完成后，要對機(jī)械傳動系統(tǒng)進(jìn)行全面的檢查和調(diào)試，確保傳動平穩(wěn)，無異常噪聲和振動。同時，要對整個設(shè)備的運行狀態(tài)進(jìn)行觀察，確保設(shè)備能夠正常工作。

在完成針對 F020故障代碼的排查和處理工作后，務(wù)必對伺服驅(qū)動器和電機(jī)進(jìn)行全面、細(xì)致的測試。先進(jìn)行空載試運行，密切觀察電機(jī)啟動、停止過程是否平穩(wěn)順暢，有無異常噪聲和劇烈振動，同時利用儀器監(jiān)測驅(qū)動器輸出電流、電機(jī)轉(zhuǎn)速等關(guān)鍵參數(shù)是否處于正常范圍?？蛰d測試通過后，逐步增加負(fù)載，模擬設(shè)備真實的工作工況，進(jìn)行負(fù)載運行測試，著重檢查電機(jī)在不同負(fù)載條件下的運行穩(wěn)定性和控制精度是否達(dá)標(biāo)。在整個測試過程中，要持續(xù)關(guān)注電機(jī)和驅(qū)動器的溫度變化情況，確保溫度始終維持在正常范圍內(nèi)，并且F020故障報警不再出現(xiàn)。此外，要詳細(xì)、準(zhǔn)確地記錄維修過程中的故障現(xiàn)象、排查步驟、更換的部件、調(diào)整的參數(shù)等重要信息，為后續(xù)設(shè)備維護(hù)和故障分析提供詳實可靠的參考資料。如此一來，在未來遇到類似問題時，能夠迅速、地進(jìn)行處理，大程度地縮短設(shè)備停機(jī)時間，有力保障工業(yè)生產(chǎn)的高效、有序進(jìn)行。

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力士樂伺服放大器報警故障代碼維修：C0270.C0285 .E2074 .F2076 .C0210 .C0220 .C0271 .C0201 .E8260 .F2026.F2077 .F2816 .F2018 .F2019 .F2022 .F2820 .F2100 .F2074 .F2048.F2008 .F8060 .F8069 .F8070 .F8838 .F8102 .F8078 .F4001 .F8022 .bb.P0 .P1.力士樂Rexroth 伺服驅(qū)動器維修各類故障:F8102、F8078、F4001、F8022、C0210、C0220、C0271、C0201、F2816、F2018、F2019、F2022、F2820、F2100、F2074、E8260、F2026、F2077、F2048、F2008、F8070、F8069、F8060、F8838、C0270、C0285、E2074、F2076力士樂Rexroth 伺服驅(qū)動器故障代碼維修.

博世力士樂變頻器模塊故障維修常見故障現(xiàn)象：逆變單元故障(OUT)、電流檢測故障(ITE)、POFF、OU、SPO、OC、UU、OL1、OL2、SPI、OH、BCE、EF、CE、TE、EEP、PIDE；ER01,ER02,ER03,ER04,ER05,ER06,ER07,ER08,ER09,ER10,ER11,ER12,ER13,ER14,ER15R,ER16,ER17,ER18,ER19,ER20,ER21,ER22,ER23,ER24,ER25,ER26,ER27,ER28,ER29,ER30,ER31,ER32,ER33,ER34,ER35,ER36,ER37,ER38,ER39,ER40,E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,E8,E9,EA,EB,F1,F2,F3,F4,F5,F6,F7,F8,F9,FA,FC,FD,FE,FF故障代碼佛山力士樂變頻器維修、順德力士樂變頻器維修‘三水力士樂變頻器維修、高明力士樂變頻器維修、力士樂伺服器維修、力士樂驅(qū)動器維修、力士樂伺服驅(qū)動器維修、過流、過壓、過載、欠壓、接地、無顯示、無輸出、編碼器異常、缺相。