分接頭式交換機(jī) 1756-IR12 耐振動(dòng) 耐高溫

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分接頭式交換機(jī) 1756-IR12 耐振動(dòng) 耐高溫

首先，3D 智能相機(jī)通過激光掃描，獲取料筐中工件的圖片信息，并通過自身的軟件系統(tǒng)，形成高精度的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控和數(shù)據(jù)獲取。在項(xiàng)目初期調(diào)試階段，智能相機(jī)軟件系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)收集大量的圖片信息并通過深度學(xué)習(xí)標(biāo)注訓(xùn)練工具軟件系統(tǒng)，對(duì)不同狀態(tài)的工件圖片進(jìn)行分類識(shí)別，完成工件模型識(shí)別訓(xùn)練，使智能系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定的、高效的工作狀態(tài)。

系統(tǒng)在獲得工件狀態(tài)點(diǎn)云圖像后，其軟件計(jì)算系統(tǒng)經(jīng)過大量的數(shù)據(jù)計(jì)算，完成物理信息系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換，獲取所有工件姿態(tài)、位姿矯正和選取抓取點(diǎn)等數(shù)據(jù)信息，該數(shù)據(jù)信息即為該案例的工程參數(shù)。此時(shí)根據(jù)智能相機(jī)主控軟件的參數(shù)設(shè)置，系統(tǒng)會(huì)自主的編寫機(jī)器人邏輯控制程序，根據(jù)點(diǎn)云圖像判斷工件的堆疊層級(jí)，規(guī)劃工件抓取順序，并在虛擬仿真環(huán)境下生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑軌跡，至此機(jī)器人系統(tǒng)完成了主動(dòng)獲取外界環(huán)境參數(shù)并主動(dòng)規(guī)劃作業(yè)任務(wù)的能力。機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)生成的路徑軌跡如圖4所示。

圖4 機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)生成的路徑軌跡

因?yàn)楣ぜ幱凇吧羁印笔降牧峡鹬校詸C(jī)器人在抓取過程中，需要尋找一個(gè)合適的姿態(tài)完成工件的抓取，特別是靠近料筐邊緣的工件，一側(cè)是工件，另一側(cè)是料筐壁，所以很容易導(dǎo)致機(jī)器人與料筐壁發(fā)生碰撞，因此機(jī)器人在完成作業(yè)路徑規(guī)劃后，根據(jù)料筐模型的位置參數(shù)，可以在虛擬仿真軟件環(huán)境下做移動(dòng)路徑軌跡的仿真計(jì)算，確保機(jī)器人自動(dòng)規(guī)劃的抓取姿態(tài)和軌跡路徑是安全可靠的。機(jī)器人抓取姿態(tài)和路徑軌跡的仿真計(jì)算如圖5所示。

圖5 機(jī)器人抓取姿態(tài)和路徑軌跡的仿真計(jì)算

3D智能相機(jī)的應(yīng)用，使傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了智能制造自感知和高柔性的核心要求，但是這只是執(zhí)行層面的提升，而管理層面和計(jì)算層面的問題，還需要先進(jìn)的信息系統(tǒng)和計(jì)算系統(tǒng)來支撐。

（3）基于5G通信和云端計(jì)算的數(shù)據(jù)傳輸和處理系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的智能化應(yīng)用過程中，設(shè)置了大量的傳感器來收集物理對(duì)象的信息，并通過信息物理系統(tǒng)將這些信息轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，機(jī)器人通過對(duì)這些數(shù)字信號(hào)的解讀來實(shí)現(xiàn)對(duì)物理對(duì)象的監(jiān)控和外在環(huán)境的感知，所以整個(gè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸能力和數(shù)據(jù)處理能力決定了該系統(tǒng)的智能化水平。本項(xiàng)目案例采用了5G的數(shù)據(jù)傳輸方式和華為云端服務(wù)器的數(shù)據(jù)處理方式，具體邏輯架構(gòu)如圖6所示。

圖6 數(shù)據(jù)傳輸與處理系統(tǒng)邏輯圖

機(jī)器人系統(tǒng)和智能相機(jī)系統(tǒng)將收集到的大量的數(shù)據(jù)通過5G網(wǎng)絡(luò)時(shí)時(shí)傳遞到工廠SAP云端服務(wù)器，經(jīng)現(xiàn)場測(cè)試，5G網(wǎng)絡(luò)提供超過100Mb/s的上行速率，保證了高清圖像和機(jī)器人動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的無差錯(cuò)傳輸，數(shù)據(jù)傳遞過程零數(shù)據(jù)丟失和零宕機(jī)，保證數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳遞和穩(wěn)定傳輸，特別是數(shù)據(jù)自動(dòng)加密和數(shù)據(jù)自動(dòng)備份，使整個(gè)數(shù)據(jù)系統(tǒng)更加安全可靠。云端服務(wù)器在收到數(shù)據(jù)信息后，能夠快速解析、處理與存儲(chǔ)，并通過5G將命令信息反饋給機(jī)器人執(zhí)行端控制器，使機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地移動(dòng)，高效的完成生產(chǎn)任務(wù)。另一方面，云端服務(wù)器通過分析獲取的關(guān)于機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)態(tài)運(yùn)行數(shù)據(jù)，可以反之監(jiān)測(cè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，提供預(yù)測(cè)性維護(hù)和避免突發(fā)性故障，從而提高機(jī)器人系統(tǒng)的工作效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量。

在工廠管理層面，通過云端服務(wù)器的應(yīng)用，客戶可以利用共享的軟硬件資源靈活的調(diào)用云端信息，云端服務(wù)器可以有效地將銷售、制造、儲(chǔ)存甚至網(wǎng)絡(luò)等數(shù)據(jù)信息整合起來形成動(dòng)態(tài)共享信息資源池，從而幫助管理層實(shí)現(xiàn)正確決策和市場迅速響應(yīng)。

3.4 實(shí)踐效果

該項(xiàng)目的成功規(guī)劃和實(shí)施，不但解決了客戶的生產(chǎn)瓶頸問題，還在客戶有限的成本投入內(nèi)完成了工廠產(chǎn)業(yè)化升級(jí)，幫助客戶提前轉(zhuǎn)變了生產(chǎn)管理模式。

1）完成了工業(yè)機(jī)器人的智能化應(yīng)用，3D視覺系統(tǒng)和智能軟件系統(tǒng)使傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人變得更加“聰明”，可以主動(dòng)識(shí)別多種型號(hào)產(chǎn)品并完成在任意姿態(tài)下的智能拾取與自主規(guī)劃路徑的智能搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)了智能制造的自感知、高柔性的核心要求，真正做到了完全替代工人，而且遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于工人的工作效率。

2）5G通信技術(shù)與云端服務(wù)器的應(yīng)用，一方面極大地提高了設(shè)備生產(chǎn)效率和企業(yè)管理效率；另一方面與傳統(tǒng)生產(chǎn)管理模式相比，客戶以長期租賃的方式獲得的穩(wěn)定的數(shù)據(jù)系統(tǒng)，并且隨時(shí)享受迭代升級(jí)的服務(wù)，也減少了維護(hù)人員的投入成本，同時(shí)享有更加裝業(yè)團(tuán)隊(duì)的維護(hù)與培訓(xùn)服務(wù)，間接的降低了企業(yè)運(yùn)營成本，增強(qiáng)了產(chǎn)品在市場上的競爭力。

04結(jié)束語

隨著全球制造業(yè)的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用和開發(fā)，當(dāng)今面對(duì)智能制造的發(fā)展要求，機(jī)器人很難再單純的依靠傳統(tǒng)應(yīng)用模式來實(shí)現(xiàn)價(jià)值大化，因此工業(yè)機(jī)器人的智能化應(yīng)用是智能制造時(shí)代必然選擇。3D視覺技術(shù)、信息物理系統(tǒng)、大數(shù)據(jù)、5G和云計(jì)算等新科技的快速發(fā)展為工業(yè)機(jī)器人的智能化應(yīng)用提供了可靠支持，能夠幫助企業(yè)在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)更大的提升生產(chǎn)效率和優(yōu)化管理系統(tǒng)，使企業(yè)主動(dòng)地占據(jù)有利的競爭位置和具備更大的競爭優(yōu)勢(shì)。

分接頭式交換機(jī) 1756-IR12 耐振動(dòng) 耐高溫