I/O接口是電子電路，接口芯片供應商，通常是IC芯片或接口板，其內有若干zhuan用寄存器和相應的控制邏輯電路構成.它是CPU和I/O設備之間交換信息的媒介和橋梁.CPU與外部設備、存儲器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要通過接口設備來實現(xiàn)，前者被稱為I/O接口，而后者則被稱為存儲器接口。存儲器通常在CPU的同步控制下工作，接口電路比較簡單；而I/O設備品種繁多，其相應的接口電路也各不相同，因此，習慣上說到接口只是指I/O接口。I/O接口的硬件主要有：

（1）I/O接口芯片

這些芯片大都是集成電路，接口芯片用途，通過CPU輸入不同的命令和參數(shù)，并控制相關的I/O電路和簡單的外設作相應的操作，常見的接口芯片如定時／計數(shù)器、中斷控制器、DMA控制器、并行接口等。

在 CANopen 標準中，部份 COB-ID 被保留作網(wǎng)絡管理及 SDO 通訊用。而在設備初始化后，寧波接口芯片，有些功能碼和COB-ID 會對映到標準的功能，不過后續(xù)仍可以規(guī)劃為其他用途。

通訊模型

CANopen 設備間的通訊可分為以下三種通訊模型。

在 master/slave 模型中，一個 CANopen 設備為 master，負責傳送或接收其他設備（稱為slave）的數(shù)據(jù)。NMT 協(xié)定就使用了 master/slave 模型。 客戶機/服務器（client/server）模型定義在SDO 協(xié)定中，SDO client 將對象字典的索引及子索引傳送給 SDOserver，因此會產生一個或數(shù)個需求數(shù)據(jù)（對象字典中，索引及子索引對應的內容）的 SDO 封包。 生產者/消費者模型用在Heartbeat and Node Guarding協(xié)定。由一個生產者送出數(shù)據(jù)給消費者，同一個生產者的數(shù)據(jù)可能給一個以上的消費者。又可分為二種：push-model：生產者會自動送出數(shù)據(jù)給消費者。pull-model：消費者需送出請求訊息，接口芯片廠家，生產者才會送出數(shù)據(jù)。

CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)絡（Controller Area Network，CAN）上的高層通信協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。

CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network，CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。CANopen實現(xiàn)了OSI模型中的網(wǎng)絡層以上（包括網(wǎng)絡層）的協(xié)定。CANopen 標準包括尋址方案、數(shù)個小的通訊子協(xié)定及由設備子協(xié)定所定義的應用層。CANopen支持網(wǎng)絡管理、設備監(jiān)控及節(jié)點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數(shù)據(jù)鏈結層及物理層會用CAN來實作。除了CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定（如EtherCAT）實作 CANopen的設備子協(xié)定。CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automation）進行標準的起草及審核工作，基本的 CANopen設備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301中。針對個別設備的子協(xié)定以CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。

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