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一般主供熱管線的熱水溫度在14℃，若發(fā)生供熱管網(wǎng)損壞，通常至少造成數(shù)千乃至數(shù)萬(wàn)噸熱水的損失，同時(shí)還會(huì)影響到周邊大片居民區(qū)的供熱，特別在北方冬天，供熱管網(wǎng)的損壞將會(huì)嚴(yán)重影響居民的正常生活?，F(xiàn)有的檢測(cè)手段和局限性目前檢測(cè)熱水管網(wǎng)使用的是壓力檢測(cè)，若壓力表顯示壓力下降，則說(shuō)明有破損泄漏的發(fā)生。但壓力檢測(cè)有個(gè)問(wèn)題：不能準(zhǔn)確泄漏點(diǎn)。壓力表不可能遍布每條管道或每個(gè)區(qū)域，只能針對(duì)一個(gè)片區(qū)進(jìn)行泄漏報(bào)警，但要查找具體的泄漏點(diǎn)，大部分單位采用的是觀看是否有蒸汽冒出，但有許多損壞泄漏在表面不一定有蒸汽的冒出，這對(duì)確定泄漏位置帶來(lái)了困難。主要控制功能包括：地圖管理、路徑導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、AGV導(dǎo)航控制、任務(wù)分配等圖2AGV控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)AGV導(dǎo)航方式所謂AGV導(dǎo)航方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑的方式，它不同于前面所說(shuō)的一般通信。常用的導(dǎo)航方式分兩大類：車外預(yù)定路徑方式：是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)航用的信息媒介物，AGV通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)航方式，如視覺二維碼、磁帶導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航等；非預(yù)定路徑(自由路徑)導(dǎo)航方式：是指在AGV上儲(chǔ)存著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過(guò)識(shí)別車體當(dāng)前方位來(lái)自主地決定行駛路徑的導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航、SLAM方式。

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