烘箱是集噴涂系統(tǒng)和防爆系統(tǒng)于一體的工業(yè)機器人?？筛鶕?jù)不同的工件使用相應(yīng)的程序進行噴涂操作。機器人的噴涂程序可以通過兩種方式生成：在計算機上進行手動指令或離線編程，然后將計算機上的離線程序?qū)霗C器人控制器，噴塑烘箱廠家，從而有效地減少現(xiàn)場調(diào)試時間。目前，國外廣泛使用的噴涂機器人制造商有瑞士的ABB、安川的Motoman、德國的Fanuc、Kuka、法國的Staubert和美國的Adept。我國噴涂機器人的研究成果主要分為兩個方面：

（1）機器人本體分析、運動學(xué)和動力學(xué)分析。

（2）噴灑機器人噴軌跡規(guī)劃和運動模擬。對烘箱的靜態(tài)和動態(tài)特性進行了研究。烘箱運用矩陣方程和方向余弦法分析了非球面手腕6R系列噴涂機器人的運動學(xué)逆解。計算了末端執(zhí)行器（噴）與噴涂機器人各關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，并對機器人本體的結(jié)構(gòu)進行了分析。較小二乘圓弧逼近法。保證噴涂精度，同時有效減少復(fù)雜表面的碎片數(shù)量。陳偉華等。采用拋物線逼近法研究了火導(dǎo)軌的優(yōu)化問題。通過蒙特卡羅方法對機器人的工作空間進行了分析和模擬。

在paintpro環(huán)境中建立烘箱模型paintpro可以加載各種實體數(shù)學(xué)模型。一部分是軟件模型庫，可以直接加載和編輯。另一部分是IGS或IGES格式的模型文件，可由其他三維繪圖軟件導(dǎo)出。本文采用SolidWorks軟件進行格式轉(zhuǎn)換，烘箱通過SolidWorks將單個零件或裝配件保存為IGES格式，導(dǎo)入到paintPro中。為機器人安裝噴工具。在要添加的相應(yīng)機器人單元的目錄中，雙擊機器人的名稱彈出“工具屬性”對話框，選擇“普通文件欄下的CADFILE按鈕”，找到要添加的噴，然后單擊“應(yīng)用確認”；在UToOL工具欄中，選擇“編輯UToOL”，輸入相應(yīng)的TCP坐標值。在UTOOL部分噴，點擊申請確認，靜電噴涂烘箱，并在特征。在列中，烘箱可以在自動生成軌跡時設(shè)置機器人末端執(zhí)行器的默認姿態(tài)，并且可以在機器人沿計劃軌跡移動時設(shè)置關(guān)節(jié)的運動模式。在“噴涂默認值”欄中，可以將噴涂工具設(shè)置為噴涂應(yīng)用或旋轉(zhuǎn)杯應(yīng)用、噴涂距離、噴涂移動速度、噴涂寬度和疊加率等，機器人的工作單元和工件的描述是離線編程的首要任務(wù)。為了實現(xiàn)離線系統(tǒng)的多功能化，構(gòu)建了烘箱的CAD模型、輸送鏈的CAD模型和工作單元的工件模型，并直接從CAD模型中獲取數(shù)據(jù)信息。

以箱式產(chǎn)品為主導(dǎo)產(chǎn)品的企業(yè)，對產(chǎn)品表面噴塑的加工需求不斷增加。烘箱根據(jù)多種規(guī)格和各種箱式產(chǎn)品的特點，采用相同的噴涂方法和噴涂工藝路線，會浪費油漆，降低效率，提高生產(chǎn)成本。研究表明，利用工業(yè)機器人進行噴涂，烘箱可以實現(xiàn)的路徑規(guī)劃和軌跡控制，進一步提高箱體產(chǎn)品的表面加工質(zhì)量。由此可見，靜電噴塑烘箱，基于箱體零件的多樣性，工業(yè)機器人噴涂塑料柔性生產(chǎn)線在產(chǎn)品規(guī)格較多的箱體企業(yè)中起著重要作用。

本文設(shè)計了一種基于RFID標簽的工業(yè)機器人噴涂柔性生產(chǎn)線。它將工業(yè)機器人技術(shù)與噴涂技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)大規(guī)模定制的柔性生產(chǎn)，并可噴涂各種規(guī)格的產(chǎn)品。將射頻識別技術(shù)引入多箱混合流柔性生產(chǎn)中，可根據(jù)不同的噴涂箱規(guī)格和類型調(diào)用相應(yīng)的機器人噴涂程序，烘箱大大縮短了噴涂作業(yè)時間，烘箱，有效地解決了多箱混合流中的節(jié)奏優(yōu)化問題。噴涂生產(chǎn)線，同時提高了油漆粉的利用率，大限度地減少了噴涂過程中的揮發(fā)。排放有機化合物以滿足環(huán)境保護要求。本文首先總結(jié)了噴涂柔性生產(chǎn)線的研究背景和意義，介紹了噴涂生產(chǎn)線和噴涂工藝的研究現(xiàn)狀，分析了噴涂生產(chǎn)線的發(fā)展趨勢，提出了本文的主要研究內(nèi)容。

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