它是整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。在工業(yè)、、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至等領(lǐng)域中均有重要用途。上對機器人維修的概念已經(jīng)逐漸趨一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機器人維修是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。

　　自動化機器人維修中機械手臂的設(shè)計要求有哪些。1、手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕自動化機器人維修中手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直面內(nèi)的彎曲變形和水面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，機械手手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。

　　為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。2、手臂的運動速度要適當，慣性要小機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

　　機械手手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的穩(wěn)性就好3、手臂動作要靈活手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。

　　在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕快、穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。

　　所以在設(shè)計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接，以偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達到衡。4、位置精度高機械手要較高的位置精度，除采用的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：（1）機械手的剛度、偏重力矩、慣及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

　?。?）加設(shè)定位裝置和行程檢測機構(gòu)。（3）合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉(zhuǎn)角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關(guān)節(jié)式機械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。