作者：科標(biāo)試驗(yàn)機(jī)　來源：www.cdkbjc.com　

在調(diào)整電子試驗(yàn)機(jī)的閉環(huán)參數(shù)前應(yīng)注意以下2條事項(xiàng):

1.為保證人和機(jī)器的安全,力值和變形不要設(shè)定變化太大;

2.為了不浪費(fèi)太多的試樣,設(shè)置試樣程序時(shí)注意不要拉斷,而是可以反復(fù)試驗(yàn).

pid參數(shù)調(diào)整:

1.為運(yùn)行時(shí)所編程,如(僅僅為示例,具體按試樣和機(jī)器而定):

setspeed@p=1to_f=1,一般以位置速度拉到一定力值    

setspeed@f=0.8to_e=0.1,力值閉環(huán)        

setspeed@e=0.03to_e=1 ,變形閉環(huán)   

2.用試樣試驗(yàn), 如試驗(yàn)出現(xiàn)控制振蕩或嚴(yán)重滯后,進(jìn)入pid參數(shù)調(diào)整

閉環(huán)參數(shù)正向和負(fù)向設(shè)置相同,順序?yàn)?

1.kp,(0.01 -- 100),可先將 kd ,kdd 設(shè)置為0.01,調(diào)整到曲線Zui符合設(shè)定值;

2.kd,(0.01 -- 100),可先將 kdd 設(shè)置為0.01,調(diào)整到曲線Zui符合設(shè)定值;

3.kdd,(0.01 -- 100),調(diào)整到曲線Zui符合設(shè)定值;

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