日本東京都千代田區(qū)的アイ?ロボティクス公司（愛機(jī)器人公司）與福岡市的リックス公司（Ricks公司）合作，在國內(nèi)某造紙廠成功實(shí)施基于360°相機(jī)微型無人機(jī)的煙道與煙囪內(nèi)部點(diǎn)檢。該方案突破傳統(tǒng)人工攀爬、搭設(shè)腳手架或使用常規(guī)工業(yè)無人機(jī)難以進(jìn)入狹小密閉空間的限制，將單次點(diǎn)檢壓縮至半日以內(nèi)，飛行采集時(shí)間僅數(shù)分鐘，所獲影像數(shù)據(jù)可直接支撐修繕優(yōu)先級判定與施工范圍規(guī)劃。

該造紙廠主要生產(chǎn)出版印刷用紙、文化用紙及鑄涂紙，其動力系統(tǒng)依賴鍋爐、蒸汽管網(wǎng)與排煙設(shè)施穩(wěn)定運(yùn)行。煙道與煙囪作為高溫、高粉塵、低照度、強(qiáng)氣流環(huán)境下的關(guān)鍵承壓部件，長期面臨煤灰沉積、截面收縮、膨脹節(jié)疲勞開裂等風(fēng)險(xiǎn)。以往點(diǎn)檢需停機(jī)后由人員佩戴呼吸防護(hù)裝備進(jìn)入，配合照明與臨時(shí)支架作業(yè)，單次耗時(shí)1–2天，且易遺漏彎頭、變徑段及接縫區(qū)域。此次采用的微型無人機(jī)機(jī)體尺寸小于Φ80mm，重量不足150g，具備IP54級防塵能力與內(nèi)置LED補(bǔ)光模塊，可在直徑≥300mm的垂直/傾斜煙道內(nèi)自主懸停與定點(diǎn)環(huán)繞拍攝。

技術(shù)核心在于360°全景成像與結(jié)構(gòu)化飛行策略的結(jié)合：無人機(jī)搭載的雙魚眼鏡頭經(jīng)實(shí)時(shí)拼接生成球面影像，覆蓋上下左右全向視角，避免傳統(tǒng)單向攝像頭需反復(fù)調(diào)整云臺或多次飛越同一區(qū)段的問題；同時(shí)，愛機(jī)器人公司提前獲取煙道CAD圖紙，標(biāo)定進(jìn)風(fēng)口、檢修門、拐角坐標(biāo)及通信盲區(qū)，在地面站預(yù)設(shè)分段航跡、懸停點(diǎn)位與曝光參數(shù)，由飛行員與導(dǎo)航員協(xié)同執(zhí)行——這程使點(diǎn)檢從“經(jīng)驗(yàn)驅(qū)動”轉(zhuǎn)向“圖紙驅(qū)動”，顯著降低因操作差異導(dǎo)致的數(shù)據(jù)缺失率。實(shí)測中，一段長12米、含3處90°彎頭與1處膨脹節(jié)的煙道，僅用7分鐘即完成全斷面影像采集，后期可任意截取俯視、側(cè)視或剖面視角用于比對分析。

點(diǎn)檢數(shù)據(jù)已轉(zhuǎn)化為結(jié)構(gòu)化報(bào)告，標(biāo)注出煤灰堆積厚度超5mm的區(qū)域、膨脹節(jié)密封膠條龜裂長度＞15mm的節(jié)點(diǎn)、以及通流截面積縮減＞12%的局部縮頸段。這些信息直接關(guān)聯(lián)鍋爐熱效率（煙道阻力每增加100Pa，燃料消耗上升約0.8%）與排放合規(guī)性（截面變形可能影響CEMS探頭采樣代表性）。報(bào)告交付對象包括工廠保全部、外包檢修單位及設(shè)備監(jiān)理方，支持三方在統(tǒng)一數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上同步開展維修方案比選與工期排程。

日本造紙行業(yè)設(shè)備老化問題突出：據(jù)日本制紙聯(lián)合會統(tǒng)計(jì)，國內(nèi)63%的造紙鍋爐機(jī)組服役超15年，其中28%的煙道存在不同程度的內(nèi)襯剝落或腐蝕。受限于《勞動安全衛(wèi)生法》第43條對密閉空間作業(yè)的嚴(yán)格審批要求，傳統(tǒng)點(diǎn)檢頻次普遍低于設(shè)計(jì)建議值（每年2次降至每年1次），導(dǎo)致隱患發(fā)現(xiàn)滯后。此次方案通過免人入、免腳手架、免長周期停機(jī)，實(shí)質(zhì)降低了合規(guī)成本與安全風(fēng)險(xiǎn)，已在九州地區(qū)兩家大型紙廠啟動第二輪驗(yàn)證，目標(biāo)2025年內(nèi)形成JIS B 8350-2附錄F兼容的無人機(jī)點(diǎn)檢作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)草案。

對中國造紙、化工、建材等行業(yè)的采購與工程部門而言，該方案提示三個(gè)實(shí)操關(guān)注點(diǎn)：一是微型無人機(jī)需適配國內(nèi)常見煙道材質(zhì)（如耐酸磚內(nèi)襯、玻璃鱗片涂層）的反射特性，建議要求供應(yīng)商提供針對深色粗糙表面的自動白平衡與HDR合成能力；二是360°影像需支持與國產(chǎn)DCS系統(tǒng)或設(shè)備臺賬軟件（如鼎捷、用友U9）的API對接，避免形成數(shù)據(jù)孤島；三是日本方案采用的飛行策略設(shè)計(jì)方法論（圖紙解析→路徑建?！L(fēng)險(xiǎn)預(yù)置）可直接遷移，但需注意國內(nèi)煙道檢修門位置與法蘭規(guī)格與JIS標(biāo)準(zhǔn)存在差異，首次部署前應(yīng)進(jìn)行現(xiàn)場測繪校準(zhǔn)。目前該微型無人機(jī)尚未取得中國民航局CAAC的特許飛行許可，進(jìn)口整機(jī)需按《民用無人駕駛航空器系統(tǒng)適航審定管理規(guī)定》申請專用類別適航證，而核心360°成像模組已有多家深圳廠商可提供同等性能替代件。

愛機(jī)器人公司明確將拓展至鍋爐本體水冷壁檢查、地下排水涵洞巡檢及廠房天井夾層探測等場景，其技術(shù)路徑不依賴GPS與外部基站，在無信號環(huán)境中依靠視覺里程計(jì)（VIO）與慣性測量單元（IMU）融合定位，這對國內(nèi)老廠區(qū)改造項(xiàng)目具有較強(qiáng)適配性。值得注意的是，該方案未改變設(shè)備物理狀態(tài)，所有數(shù)據(jù)均以原始影像與坐標(biāo)標(biāo)簽形式留存，符合《工業(yè)設(shè)備數(shù)字孿生實(shí)施指南（試行）》中關(guān)于“保真采集”的基礎(chǔ)要求。