2026年4月13日，深圳先進(jìn) biomedical機(jī)器人研究所（阿博羅公司，abrobo）正式發(fā)布PANVIS STAR血管介入機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)已完成升咽動(dòng)脈栓塞動(dòng)物模型下的全流程機(jī)械取栓驗(yàn)證，涵蓋股動(dòng)脈穿刺、主動(dòng)脈弓造影、靶血管超選、微導(dǎo)絲穿越及支架取栓器釋放回收等全部關(guān)鍵步驟，實(shí)現(xiàn)完全再通，標(biāo)志著中國(guó)自主研發(fā)的泛血管介入機(jī)器人進(jìn)入臨床前驗(yàn)證成熟階段。

系統(tǒng)處于醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)鏈中游——高端介入手術(shù)設(shè)備制造環(huán)節(jié)，直接面向三甲醫(yī)院神經(jīng)介入科、心血管介入中心及區(qū)域卒中中心采購(gòu)需求。其核心突破在于將傳統(tǒng)依賴術(shù)者手部經(jīng)驗(yàn)的操作，轉(zhuǎn)化為可量化、可復(fù)現(xiàn)、可遠(yuǎn)程執(zhí)行的機(jī)電控制流程。不同于國(guó)外同類產(chǎn)品依賴大型機(jī)柜與固定手術(shù)室集成，PANVIS STAR采用緊湊型模塊化設(shè)計(jì)，驅(qū)動(dòng)單元間距縮短，導(dǎo)管有效工作長(zhǎng)度增加，適配國(guó)產(chǎn)主流6F/7F鞘管體系，對(duì)國(guó)內(nèi)導(dǎo)管、導(dǎo)絲、取栓支架等上游耗材供應(yīng)商具備兼容性要求，也對(duì)醫(yī)院DSA機(jī)房空間與承重提出新適配標(biāo)準(zhǔn)。

技術(shù)落地：四器械協(xié)同與指尖直控重構(gòu)操作邏輯

PANVIS STAR的核心能力體現(xiàn)在‘四器械協(xié)同操控’與‘PANVIS COF指尖直控’兩大模塊。系統(tǒng)可獨(dú)立或同步操控引導(dǎo)導(dǎo)管、中間導(dǎo)管、微導(dǎo)管和支架取栓器四類器械，并預(yù)留第五通道，支持雙導(dǎo)絲、雙快速交換裝置并行操作——這一配置直接對(duì)應(yīng)中國(guó)臨床常見的復(fù)雜LVO（大血管閉塞）病例，如頸內(nèi)動(dòng)脈C7段合并大腦中動(dòng)脈M1段串聯(lián)閉塞，需同時(shí)部署保護(hù)性遠(yuǎn)端通路導(dǎo)管與取栓支架。COF技術(shù)讓醫(yī)生用拇指與食指自然捏合動(dòng)作即可完成導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)與推進(jìn)，無(wú)需切換握持姿勢(shì)或?qū)W習(xí)新操控界面，大幅降低神經(jīng)介入醫(yī)生的學(xué)習(xí)門檻，尤其利于地市級(jí)醫(yī)院培養(yǎng)獨(dú)立取栓能力的介入團(tuán)隊(duì)。

在操作精度方面，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)亞毫米級(jí)運(yùn)動(dòng)控制（≤0.3mm步進(jìn)），內(nèi)置力反饋傳感器實(shí)時(shí)捕捉導(dǎo)絲在顱內(nèi)細(xì)小血管中的阻力變化，并通過觸覺反饋信號(hào)傳遞至操作者指尖；同步搭載生理性震顫濾波算法，消除手部微抖對(duì)微導(dǎo)管頭端定位的影響。動(dòng)物實(shí)驗(yàn)中，支架取栓器與微導(dǎo)管以單體形式回撤，避免傳統(tǒng)手動(dòng)操作中因不同步牽拉導(dǎo)致的血管壁損傷，術(shù)后血管造影證實(shí)無(wú)夾層、無(wú)穿孔。

臨床適配：泛血管平臺(tái)與遠(yuǎn)程手術(shù)基礎(chǔ)設(shè)施就緒

PANVIS STAR定位為泛血管介入平臺(tái)，導(dǎo)管行程超長(zhǎng)，覆蓋從股動(dòng)脈入路至顱內(nèi)遠(yuǎn)端血管、冠狀動(dòng)脈、下肢動(dòng)脈乃至腫瘤供血?jiǎng)用}的全路徑介入場(chǎng)景。其機(jī)械臂結(jié)構(gòu)兼容國(guó)產(chǎn)主流微導(dǎo)管（如微創(chuàng)神通、歸創(chuàng)通橋產(chǎn)品線）及國(guó)際取栓支架（如Trevo、Solitaire），但對(duì)微導(dǎo)管扭矩傳遞效率、導(dǎo)絲抗扭折性提出更高要求——這將影響上游高分子材料（如PTFE內(nèi)襯、鎳鈦合金芯絲）與精密擠出工藝廠商的技術(shù)響應(yīng)速度。2024年上海東方腦血管病大會(huì)（OCIN）上，劉建民教授團(tuán)隊(duì)利用該系統(tǒng)完成全球首例遠(yuǎn)程活體動(dòng)物神經(jīng)介入演示：主控臺(tái)設(shè)于會(huì)場(chǎng)，機(jī)器人執(zhí)行端位于數(shù)公里外的動(dòng)物實(shí)驗(yàn)室，通過5G網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)毫秒級(jí)指令響應(yīng)，完成基底動(dòng)脈支架置入與動(dòng)脈瘤彈簧圈栓塞。此舉驗(yàn)證了系統(tǒng)在低時(shí)延通信環(huán)境下的穩(wěn)定性，為縣域醫(yī)院接入省級(jí)卒中中心遠(yuǎn)程指導(dǎo)提供了硬件基礎(chǔ)。

對(duì)中國(guó)B2B從業(yè)者而言，該系統(tǒng)的量產(chǎn)落地將帶來(lái)三類實(shí)際關(guān)注點(diǎn)：一是設(shè)備采購(gòu)端需評(píng)估DSA機(jī)房承重（整機(jī)重量＜280kg）、電磁屏蔽等級(jí)（符合YY 0505-2012）及5G專網(wǎng)部署條件；二是耗材渠道商應(yīng)關(guān)注其對(duì)國(guó)產(chǎn)微導(dǎo)管、導(dǎo)絲的適配認(rèn)證進(jìn)度，特別是導(dǎo)管頭端扭矩衰減率與系統(tǒng)反饋閾值的匹配性；三是外貿(mào)出口需重點(diǎn)準(zhǔn)備CE認(rèn)證中的IEC 62304（醫(yī)用軟件生命周期）與IEC 62443（工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全）附加條款，因遠(yuǎn)程操控功能觸發(fā)更高階安全合規(guī)要求。目前系統(tǒng)已完成國(guó)家藥監(jiān)局創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查程序申報(bào)，尚未取得NMPA三類證，但動(dòng)物實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)已向十余家省級(jí)卒中中心開放預(yù)研合作。